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SIMATIC ET 200MP. PROFIBUS 接通 IM 155-5 DP ST 針對最多 12 個 S7-1500 模塊 包括連接插頭 PROFIBUS (6ES7972-0BB70-0XA0)

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ET200S 1 步進模板使用入門
ET200S 1 5V/204KHz 步進模板入門

1. 模板介紹
1.1 總覽
ET200S 1 步進模板輸出脈沖來控制步進電機 ，輸出脈沖的數(shù)量決定步進電機的運動距離，輸出脈沖的頻率決定步進電機的速度。
模板訂貨號: 6ES7138-4DC00-0AB0
1.2 模板參數(shù)

圖. 1: 步進電機模板

• 1 通道，可控制1個步進電機
• 數(shù)字量輸入的參考點開關(guān)
• 外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字輸入
• 脈沖和方向信號時RS422的差分輸出模式
• 最大輸出頻率: 204kHZ
• 最大脈沖數(shù): 1048575
• 4 LED 狀態(tài)指示燈
• 2 操作模式：尋找參考點和增量模式

2. 模板接線

圖. 2: 步進模板接線圖

• 端子1和5：脈沖差分信號
• 端子4和8：差分輸出的方向信號
• 端子2和3：外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字量輸入ID。(功能選擇見 4.2 )
• 端子6和7：數(shù)字量輸入?yún)⒖键c開關(guān)

3. 硬件配置
步進模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
本文使用 IM151-7 CPU 為例。

表 1: 軟件和硬件配置

圖. 3: ET200S 站的配置圖
4. 硬件和參數(shù)設(shè)置
4.1 硬件配置
1) 根據(jù)圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
2) 打開STEP7，創(chuàng)建一個新項目，并插入一個S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU
4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進模塊

圖. 5: 硬件配置
4.2 模板參數(shù)配置

圖. 6: 步進模塊參數(shù)接口
4.2.1 模板參數(shù)說明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準頻率：基準頻率，以Hz為單位，標識Fb
3) 增益 n: 增益系數(shù) n，值范圍 1-255. 此增益系數(shù)決定啟動/停止頻率 Fss，并且計算公式為： Fss=Fb×n
4) 時間 i: 時間系數(shù) i, 值范圍 1-255. 該時間系數(shù)以Hz/ms決定加速和減速，計算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數(shù)字量輸入DI 功能可選，可以被組態(tài)為外部脈沖輸入或者外部停止信號，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號類型停止開關(guān). 接觸器觸點是常閉信號，以確保該接觸器信號，缺省是讀取常閉信號。
4.2.2 本文所例參數(shù)設(shè)置如下
本例參數(shù)配置見圖. 6.
1) 沒有激活組診斷
2) 基準頻率 4Hz
3) 乘法系數(shù) 1, 啟動/停止頻率 4Hz
4) 時間系數(shù) 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號為常閉類型
5. 編程
5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進模板也通過直接讀寫I/O地址來對模板進行控制和訪問的。
反饋信號 (輸入), 占用 8 字節(jié). 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號 (輸出), 占用 8 字節(jié). 如表 3 輸出地址分配所示。
有關(guān)輸入和輸出變量分配的詳細信息請參閱 ET200S 位置控制和操作手冊。鏈接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW

表 2: 輸入地址分配

表 3: 輸出地址分配

5.2 項目例程
為了更好的實現(xiàn)按位，字節(jié)或字對模板進行讀寫，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數(shù)據(jù)PIB272-PIB279 到MB10-MB17發(fā)送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對1STEP模板的讀寫訪問均通過MB地址來進行。 
1STEP模板地址分配見圖. 5 

圖. 7: 例程編程
6. 模式描述和舉例

6.1 Search-for-reference-point 模式
通過執(zhí)行search-for-reference-point 模式來同步軸, 即.在機械零位和電氣零位之間創(chuàng)建連接關(guān)系。 
6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點按照常開信號訪問
搜尋參考點輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動停止頻率，見章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準頻率. 在1STEP 模板參數(shù)中設(shè)置。 見章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
增益 G: 增益系數(shù) G. 值范圍: 1-255, 參見模板輸出地址字節(jié): 0。
減少 R：減少系數(shù) R. 模板輸出地址字節(jié)4的第7位信號，參見表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.

圖. 8: 搜尋參考點
6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

1. 通過變量表寫輸出控制變量：
    
   圖. 9: 參考點模式控制變量
   1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
   2) M25.0=1, M25.1=1: 因為之前的模板參數(shù)配置中的限位開關(guān)是常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發(fā)前為信號輸入?yún)⒁娬鹿?jié) 4.2.2.
   3) M25.2=0: 沒有激活軟件脈沖使能信號，因之前的模板參數(shù)配置中DI已經(jīng)作為外部脈沖信號使能，內(nèi)部軟件脈沖使能信號在此時不會使用，參見章節(jié) 4.2.2.
   4) 置位M24.2, 然后復(fù)位M24.4 (下降沿有效), 啟動search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
   5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 頻率 ：
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
    
2. 通過變量表讀輸入狀態(tài)：
   
   圖. 10: 參考點模式變量表
   1) M15.2=1: 觸發(fā)外部脈沖使能信號
   2) M15.0 = 1: 驅(qū)動使能
   3) 之后 search-for-reference point啟動,  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執(zhí)行. 等待參考點開關(guān)信號 M15.1.
   4) M15.1=1: 參考點信號到達, 尋找參考點已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達, M15.3=1, 尋找參考點結(jié)束。

6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進電機移動按照設(shè)定速度移動到一個指定位置。
6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數(shù)量決定步進電機的移動距離，最大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進電機速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號作為啟動信號。
注意： 步進電機實際位移取決于脈沖數(shù)實際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設(shè)置的。
6.2.2 增量模式例程

1. 通過變量表寫輸出控制信號:
   
   圖. 11: 在增量模式下的控制變量
   1) M24.0=0 增量模式 = 0
   2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經(jīng)配置中限位開關(guān)信號為常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發(fā)前為信號輸入?yún)⒁娬鹿?jié) 4.2.2。
   3) MB20=1, M24.7=0:增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 輸出頻率Fa 
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
   4) 脈沖輸出數(shù): 通過MB21-23的20 個位信號來存儲脈沖數(shù) ,最大值為 0xFFFFF=1048575
   MB21 輸出脈沖數(shù) (位 16 到位19)
   MB22 輸出脈沖數(shù) (位 8 到位15)
    MB23 輸出脈沖數(shù) (位 0 到位 7)
   MB21的位 20 到位 23 沒有使用
   本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個脈沖。
   5) 置位 M24.4, 之后復(fù)位 M24.4 (下降沿有效), 啟動增量模式 觸發(fā)CW方向信號開始運動。
2. 通過變量表讀輸入信號:
   

1.必備條件
Step7 編程軟件 PLC 中具有Profibus-DP 通訊口 Profibus 通訊電纜 Profibus 總線聯(lián)結(jié)器 Drive 中有Profibus 通訊模板.如: MASTER DRIVE 的CBP2 通訊模板, 標準變頻器的Profibus 通訊模板

2.硬件組態(tài)

1. 將MASTERDRIVES CBP/CBP2 加入組態(tài)
2. Profibus 地址(6)
3. 將MICROMASTER 4 加入組態(tài)
4. Profibus 地址(7)

 

3.選擇數(shù)據(jù)格式

1. MASTERDRIVE 中可供選擇的PP0 類型
2. I/Q address

1. MICROMASTER 4 中可供選擇的數(shù)據(jù)格式

2. I/Q address

 

4.Step 7 中的編程

創(chuàng)建數(shù)據(jù)塊DB1 說明:

1.在Step7 中對PKW (參數(shù)區(qū))讀寫參數(shù)時調(diào)用SFC14 和 SFC15
2. SFC14(“DPRD_DAT”)用于讀Profibus 從站的數(shù)據(jù)
3. SFC15(“DPWR_DAT”)用于將數(shù)據(jù)寫入Profibus 從站
4. W#16#100(即256)是硬件組態(tài)時PKW 的起始地址

程序舉例1(讀參數(shù)r015)

注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄

1. W#16#100(即256)是硬件組態(tài)時PKW 的起始地址
2.將從站數(shù)據(jù)讀入DB1.DBX0.0 開始的8 個字節(jié)(P#DB1.DBX0.0 BYTE 8)

PKE -> DB1.DBW0
IND -> DB1.DBW2
PWE1 -> DB1.DBW4 參數(shù)值的高字位
PWE2 -> DB1.DBW6 參數(shù)值的低字位

3.將DB1.DBX28.0 開始的8 個字節(jié)寫入從站(P#DB1.DBX28.0 BYTE 8)

DB1.DBW28 -> PKE
DB1.DBW30 -> IND
參數(shù)值的高字位 DB1.DBW32 -> PWE1
參數(shù)值的低字位 DB1.DBW34 -> PWE2
注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄

程序舉例2 (讀參數(shù)P401.2)

注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄

1.W#16#100(即256)是硬件組態(tài)時PKW 的起始地址
2.將從站數(shù)據(jù)讀入DB1.DBX0.0 開始的8 個字節(jié)(P#DB1.DBX0.0 BYTE 8)

PKE -> DB1.DBW0
IND -> DB1.DBW2
PWE1 -> DB1.DBW4 參數(shù)值的高字位
PWE2 -> DB1.DBW6 參數(shù)值的低字位
3. 將DB1.DBX28.0 開始的8 個字節(jié)寫入從站(P#DB1.DBX28.0 BYTE 8)
DB1.DBW28 -> PKE
DB1.DBW30 -> IND
參數(shù)值的高字位 DB1.DBW32 -> PWE1
參數(shù)值的低字位 DB1.DBW34 -> PWE2
注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄

程序舉例3 (讀參數(shù)U001.2)

注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄

1. W#16#100(即256)是硬件組態(tài)時PKW 的起始地址
2.將從站數(shù)據(jù)讀入DB1.DBX0.0 開始的8 個字節(jié)(P#DB1.DBX0.0 BYTE 8)
PKE -> DB1.DBW0
IND -> DB1.DBW2
PWE1 -> DB1.DBW4 參數(shù)值的高字位
PWE2 -> DB1.DBW6 參數(shù)值的低字位
3. 將DB1.DBX28.0 開始的8 個字節(jié)寫入從站(P#DB1.DBX28.0 BYTE 8)
DB1.DBW28 ->PKE
DB1.DBW30 -> IND
參數(shù)值的高字位 DB1.DBW32 -> PWE1
參數(shù)值的低字位 DB1.DBW34 -> PWE2

注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄

程序舉例4(寫參數(shù)P401.1)

 

注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄

1. W#16#100( 即256)是硬件組態(tài)時PKW 的起始地址
2. 將從站數(shù)據(jù)讀入DB1.DBX0.0 開始的8 個字節(jié)(P#DB1.DBX0.0 BYTE 8)
PKE -> DB1.DBW0
IND -> DB1.DBW2
PWE1 -> DB1.DBW4 參數(shù)值的高字位
PWE2 -> DB1.DBW6 參數(shù)值的低字位
3->將DB1.DBX28.0 開始的8 個字節(jié)寫入從站(P#DB1.DBX28.0 BYTE 8)
DB1.DBW28 -> PKE
DB1.DBW30 -> IND
參數(shù)值的高字位 DB1.DBW32 -> PWE1
參數(shù)值的低字位 DB1.DBW34 -> PWE2
注:PKW ,IND 的詳細說明見附錄
對PZD (過程數(shù)據(jù))的讀寫

說明:

1. 在Step7 中對PZD (過程數(shù)據(jù))讀寫參數(shù)時調(diào)用SFC14 和SFC15
2. SFC14(“DPRD_DAT”)用于讀Profibus 從站的數(shù)據(jù)
3. SFC15(“DPWR_DAT”)用于將數(shù)據(jù)寫入Profibus 從站
4. W#16#108(即264)是硬件組態(tài)時PZD 的起始地址
5. 對特殊結(jié)構(gòu)的PZD 可用PQW , PIW 進行讀寫

程序舉例5: 對PPO5 中10PZD 的讀寫

DB1 中與PZD 相對應(yīng)的數(shù)據(jù)字

1.在P918 中設(shè)置Profibus 地址,必須與Step 7 中設(shè)置相同.地址不能重復(fù).
2. 控制字第十位置“1”. PZD1 = W#16#X4XX

附錄1

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