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PLC 模塊 6ES7151-1AA06-0AB0   PLC 模塊 6ES7151-1AA06-0AB0  PLC 模塊 6ES7151-1AA06-0AB0 

SIMATIC DP，接口模塊 IM 151-1 標(biāo)準(zhǔn)針對(duì) ET 200S； 包括終端模塊 數(shù)據(jù)量每 244 Byte 針對(duì) 輸入端和輸出端； 最多 63 個(gè)外圍模塊 PROFIBUS-DP 0版和 1版 至 2m 寬度以下可連接； 總線(xiàn)接口通過(guò) 9針 Sub-D

長(zhǎng)沙玥勵(lì)自動(dòng)化設(shè)備有限公司（西門(mén)子系統(tǒng)集成商）長(zhǎng)期銷(xiāo)售西門(mén)子S7-200/300/400/1200PLC、數(shù)控系統(tǒng)、變頻器、人機(jī)界面、觸摸屏、伺服、電機(jī)、西門(mén)子電纜等，并可提供西門(mén)子維修服務(wù)，歡迎來(lái)電垂詢(xún) 

ET200S 1 步進(jìn)模板使用入門(mén)
ET200S 1 5V/204KHz 步進(jìn)模板入門(mén)

1. 模板介紹
1.1 總覽
ET200S 1 步進(jìn)模板輸出脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī) ，輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)距離，輸出脈沖的頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。
模板訂貨號(hào): 6ES7138-4DC00-0AB0
1.2 模板參數(shù)

圖. 1: 步進(jìn)電機(jī)模板

• 1 通道，可控制1個(gè)步進(jìn)電機(jī)
• 數(shù)字量輸入的參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)
• 外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字輸入
• 脈沖和方向信號(hào)時(shí)RS422的差分輸出模式
• 最大輸出頻率: 204kHZ
• 最大脈沖數(shù): 1048575
• 4 LED 狀態(tài)指示燈
• 2 操作模式：尋找參考點(diǎn)和增量模式

2. 模板接線(xiàn)

圖. 2: 步進(jìn)模板接線(xiàn)圖

• 端子1和5：脈沖差分信號(hào)
• 端子4和8：差分輸出的方向信號(hào)
• 端子2和3：外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字量輸入ID。(功能選擇見(jiàn) 4.2 )
• 端子6和7：數(shù)字量輸入?yún)⒖键c(diǎn)開(kāi)關(guān)

3. 硬件配置
步進(jìn)模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
本文使用 IM151-7 CPU 為例。

表 1: 軟件和硬件配置

圖. 3: ET200S 站的配置圖
4. 硬件和參數(shù)設(shè)置
4.1 硬件配置
1) 根據(jù)圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線(xiàn)
2) 打開(kāi)STEP7，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，并插入一個(gè)S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU
4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進(jìn)模塊

圖. 5: 硬件配置
4.2 模板參數(shù)配置

圖. 6: 步進(jìn)模塊參數(shù)接口
4.2.1 模板參數(shù)說(shuō)明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率：基準(zhǔn)頻率，以Hz為單位，標(biāo)識(shí)Fb
3) 增益 n: 增益系數(shù) n，值范圍 1-255. 此增益系數(shù)決定啟動(dòng)/停止頻率 Fss，并且計(jì)算公式為： Fss=Fb×n
4) 時(shí)間 i: 時(shí)間系數(shù) i, 值范圍 1-255. 該時(shí)間系數(shù)以Hz/ms決定加速和減速，計(jì)算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數(shù)字量輸入DI 功能可選，可以被組態(tài)為外部脈沖輸入或者外部停止信號(hào)，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號(hào)類(lèi)型停止開(kāi)關(guān). 接觸器觸點(diǎn)是常閉信號(hào)，以確保該接觸器信號(hào)，缺省是讀取常閉信號(hào)。
4.2.2 本文所例參數(shù)設(shè)置如下
本例參數(shù)配置見(jiàn)圖. 6.
1) 沒(méi)有激活組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率 4Hz
3) 乘法系數(shù) 1, 啟動(dòng)/停止頻率 4Hz
4) 時(shí)間系數(shù) 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號(hào)為常閉類(lèi)型
5. 編程
5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類(lèi)似，1STEP步進(jìn)模板也通過(guò)直接讀寫(xiě)I/O地址來(lái)對(duì)模板進(jìn)行控制和訪(fǎng)問(wèn)的。
反饋信號(hào) (輸入), 占用 8 字節(jié). 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號(hào) (輸出), 占用 8 字節(jié). 如表 3 輸出地址分配所示。
有關(guān)輸入和輸出變量分配的詳細(xì)信息請(qǐng)參閱 ET200S 位置控制和操作手冊(cè)。鏈接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW

表 2: 輸入地址分配

表 3: 輸出地址分配

5.2 項(xiàng)目例程
為了更好的實(shí)現(xiàn)按位，字節(jié)或字對(duì)模板進(jìn)行讀寫(xiě)，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數(shù)據(jù)PIB272-PIB279 到MB10-MB17發(fā)送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對(duì)1STEP模板的讀寫(xiě)訪(fǎng)問(wèn)均通過(guò)MB地址來(lái)進(jìn)行。 
1STEP模板地址分配見(jiàn)圖. 5 

圖. 7: 例程編程
6. 模式描述和舉例

6.1 Search-for-reference-point 模式
通過(guò)執(zhí)行search-for-reference-point 模式來(lái)同步軸, 即.在機(jī)械零位和電氣零位之間創(chuàng)建連接關(guān)系。 
6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點(diǎn)按照常開(kāi)信號(hào)訪(fǎng)問(wèn)
搜尋參考點(diǎn)輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動(dòng)停止頻率，見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準(zhǔn)頻率. 在1STEP 模板參數(shù)中設(shè)置。 見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
增益 G: 增益系數(shù) G. 值范圍: 1-255, 參見(jiàn)模板輸出地址字節(jié): 0。
減少 R：減少系數(shù) R. 模板輸出地址字節(jié)4的第7位信號(hào)，參見(jiàn)表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.

圖. 8: 搜尋參考點(diǎn)
6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見(jiàn)圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制變量：
    
   圖. 9: 參考點(diǎn)模式控制變量
   1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
   2) M25.0=1, M25.1=1: 因?yàn)橹暗哪０鍏?shù)配置中的限位開(kāi)關(guān)是常閉輸入模式，在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁?jiàn)章節(jié) 4.2.2.
   3) M25.2=0: 沒(méi)有激活軟件脈沖使能信號(hào)，因之前的模板參數(shù)配置中DI已經(jīng)作為外部脈沖信號(hào)使能，內(nèi)部軟件脈沖使能信號(hào)在此時(shí)不會(huì)使用，參見(jiàn)章節(jié) 4.2.2.
   4) 置位M24.2, 然后復(fù)位M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
   5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 頻率 ：
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
    
2. 通過(guò)變量表讀輸入狀態(tài)：
   
   圖. 10: 參考點(diǎn)模式變量表
   1) M15.2=1: 觸發(fā)外部脈沖使能信號(hào)
   2) M15.0 = 1: 驅(qū)動(dòng)使能
   3) 之后 search-for-reference point啟動(dòng),  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執(zhí)行. 等待參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào) M15.1.
   4) M15.1=1: 參考點(diǎn)信號(hào)到達(dá), 尋找參考點(diǎn)已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達(dá), M15.3=1, 尋找參考點(diǎn)結(jié)束。

6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)按照設(shè)定速度移動(dòng)到一個(gè)指定位置。
6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)距離，最大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)。
注意： 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際位移取決于脈沖數(shù)實(shí)際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設(shè)置的。
6.2.2 增量模式例程

1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制信號(hào):
   
   圖. 11: 在增量模式下的控制變量
   1) M24.0=0 增量模式 = 0
   2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經(jīng)配置中限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為常閉輸入模式，在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁?jiàn)章節(jié) 4.2.2。
   3) MB20=1, M24.7=0:增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 輸出頻率Fa 
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
   4) 脈沖輸出數(shù): 通過(guò)MB21-23的20 個(gè)位信號(hào)來(lái)存儲(chǔ)脈沖數(shù) ,最大值為 0xFFFFF=1048575
   MB21 輸出脈沖數(shù) (位 16 到位19)
   MB22 輸出脈沖數(shù) (位 8 到位15)
    MB23 輸出脈沖數(shù) (位 0 到位 7)
   MB21的位 20 到位 23 沒(méi)有使用
   本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個(gè)脈沖。
   5) 置位 M24.4, 之后復(fù)位 M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)增量模式 觸發(fā)CW方向信號(hào)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。
2. 通過(guò)變量表讀輸入信號(hào):
   

1. 概述
對(duì)于一些通訊速率和穩(wěn)定性要求不高的場(chǎng)合，串行通訊仍有很廣泛的應(yīng)用。西門(mén)子標(biāo)準(zhǔn)的串行通訊的解決方案為CP340、CP341、CP440、CP441，但是如果現(xiàn)場(chǎng)CPU有集成的PTP接口，并且不需要使用一些加載協(xié)議（例如MODBUS），使用300C CPU的集成串口也可以進(jìn)行ASCII，3964(R)，RK512等協(xié)議的通訊。
以下僅以ASCII協(xié)議為例、使用485接口，介紹如何使用300C CPU的集成PTP口進(jìn)行通訊。

2. 軟件環(huán)境

2.1. STEP7 V5.5
用于編寫(xiě)PLC程序，此軟件需要從西門(mén)子購(gòu)買(mǎi)，本文檔中所有的程序代碼均使用Step7 V5.5編寫(xiě)。

2.2. 串口調(diào)試器
第三方的軟件，可以從網(wǎng)站上下載。
只要是支持ASCII協(xié)議串口調(diào)試軟件即可，沒(méi)有特殊要求。

3. 硬件列表

 表1 在該項(xiàng)目中使用的硬件

4. 組態(tài)配置

4.1. 結(jié)構(gòu)示意圖

圖1 硬件結(jié)構(gòu)圖

4.2. 硬件組態(tài)

4.2.1 在Step7中建立1個(gè)新的S7-300站點(diǎn)

圖2 建立新的S7-300 station

4.2.2 組態(tài)機(jī)架及CPU

圖3 選擇機(jī)架，將314C-2PTP CPU插入對(duì)應(yīng)槽位

4.3. 設(shè)置PTP的接口參數(shù)

4.3.1 選擇協(xié)議并設(shè)置起始地址（其地址默認(rèn)即可）

圖4 協(xié)議選擇

4.3.2 設(shè)置該P(yáng)TP接口的波特率，數(shù)據(jù)位，停止位和奇偶校驗(yàn)位

圖5 設(shè)置參數(shù)

4.3.3 選擇信息結(jié)束的方式
1、 以固定的字符延遲時(shí)間作為每幀數(shù)據(jù)的結(jié)束方式；
2、 以固定的字符長(zhǎng)度作為每幀數(shù)據(jù)的結(jié)束方式；
3、 以結(jié)束字符作為每幀數(shù)據(jù)的結(jié)束方式。

圖6 報(bào)文結(jié)束條件設(shè)置

4.3.4 根據(jù)工藝要求設(shè)置接口類(lèi)型
根據(jù)工藝可以選擇RS422或RS485接口。

圖7 設(shè)置接口類(lèi)型

5. 功能塊的使用及管腳定義

5.1. SFB 60 "SEND_PTP" 數(shù)據(jù)發(fā)送功能塊管腳定義

表2 SFB 60 "SEND_PTP"管腳定義

5.2. SFB 61 "RCV_PTP" 數(shù)據(jù)接收功能塊管腳定義

表3 SFB 61 "RCV_PTP"管腳定義

注：
a) SFB60中的SD_1和SFB61中的RD_1的數(shù)據(jù)格式必須使用ANY格式（例：P#DB1.DBX0.0 BYTE 10）,不能使用其它數(shù)據(jù)類(lèi)型。
b) 數(shù)據(jù)發(fā)送功能塊SFB60中LEN定義的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度要小于等于SD_1發(fā)送數(shù)據(jù)區(qū)的長(zhǎng)度。
c) 上述功能塊中的管腳DONE，NDR，STATUS，ERROR均為一個(gè)周期內(nèi)有效，若想使用這些數(shù)據(jù)需要編程進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取。

5.3. SFB 62 "RES_RCVB” 刪除接收緩沖區(qū)功能塊管腳定義

表4 SFB 62 "RES_RCVB"管腳定義

5.4. 編程舉例

5.4.1 調(diào)用對(duì)應(yīng)的通訊功能塊
進(jìn)入對(duì)應(yīng)的程序塊，在左側(cè)指令樹(shù)選擇功能塊，路徑如下：
Libraries—>Standard Library—>System Function Blocks—>SFB60\SFB61。

圖8 通訊功能塊的具體位置

5.4.2 示例程序及注意事項(xiàng)

5.5. 實(shí)驗(yàn)過(guò)程及傳輸結(jié)果
S7側(cè)發(fā)送使能為脈沖信號(hào)，將發(fā)送使能M0.0置位，然后通過(guò)發(fā)送完成信號(hào)將M0.0復(fù)位，以便下次繼續(xù)發(fā)送，S7將數(shù)據(jù)發(fā)送到對(duì)方的串口調(diào)試軟件。
S7側(cè)的接收使能為高電平信號(hào)，將接收使能M0.4置位，通過(guò)串口調(diào)試軟件將數(shù)據(jù)發(fā)送到S7側(cè)。
傳輸結(jié)果見(jiàn)下圖：

圖9 數(shù)據(jù)傳輸結(jié)果

5.6. 硬件接線(xiàn)

5.6.1 PTP接口的針腳定義

表5 PTP接口的針腳定義

5.6.2 485接口接線(xiàn)方式

圖10 485接口接線(xiàn)方式

5.6.3 422接口接線(xiàn)方式

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