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西門子 6ES7134-4JB51-0AB0    西門子 6ES7134-4JB51-0AB0    西門子 6ES7134-4JB51-0AB0  

SIMATIC DP，電子模塊 用于 ET 200S， 2/4 AI RTD Standard， 15mm 結(jié)構(gòu)寬度，15 位+符號(hào)位 Pt100 STD；Pt100 KL； NI100 STD；NI100 KL； 150 歐姆；300 歐姆；600 歐姆； 循環(huán)時(shí)間 110ms/通道 利用 LED 集中報(bào)錯(cuò)（集中報(bào)錯(cuò)

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ET200S 1 步進(jìn)模板使用入門
ET200S 1 5V/204KHz 步進(jìn)模板入門

1. 模板介紹
1.1 總覽
ET200S 1 步進(jìn)模板輸出脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī) ，輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)距離，輸出脈沖的頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。
模板訂貨號(hào): 6ES7138-4DC00-0AB0
1.2 模板參數(shù)

圖. 1: 步進(jìn)電機(jī)模板

• 1 通道，可控制1個(gè)步進(jìn)電機(jī)
• 數(shù)字量輸入的參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)
• 外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字輸入
• 脈沖和方向信號(hào)時(shí)RS422的差分輸出模式
• 最大輸出頻率: 204kHZ
• 最大脈沖數(shù): 1048575
• 4 LED 狀態(tài)指示燈
• 2 操作模式：尋找參考點(diǎn)和增量模式

2. 模板接線

圖. 2: 步進(jìn)模板接線圖

• 端子1和5：脈沖差分信號(hào)
• 端子4和8：差分輸出的方向信號(hào)
• 端子2和3：外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字量輸入ID。(功能選擇見(jiàn) 4.2 )
• 端子6和7：數(shù)字量輸入?yún)⒖键c(diǎn)開(kāi)關(guān)

3. 硬件配置
步進(jìn)模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
本文使用 IM151-7 CPU 為例。

表 1: 軟件和硬件配置

圖. 3: ET200S 站的配置圖
4. 硬件和參數(shù)設(shè)置
4.1 硬件配置
1) 根據(jù)圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
2) 打開(kāi)STEP7，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，并插入一個(gè)S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU
4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進(jìn)模塊

圖. 5: 硬件配置
4.2 模板參數(shù)配置

圖. 6: 步進(jìn)模塊參數(shù)接口
4.2.1 模板參數(shù)說(shuō)明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率：基準(zhǔn)頻率，以Hz為單位，標(biāo)識(shí)Fb
3) 增益 n: 增益系數(shù) n，值范圍 1-255. 此增益系數(shù)決定啟動(dòng)/停止頻率 Fss，并且計(jì)算公式為： Fss=Fb×n
4) 時(shí)間 i: 時(shí)間系數(shù) i, 值范圍 1-255. 該時(shí)間系數(shù)以Hz/ms決定加速和減速，計(jì)算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數(shù)字量輸入DI 功能可選，可以被組態(tài)為外部脈沖輸入或者外部停止信號(hào)，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號(hào)類型停止開(kāi)關(guān). 接觸器觸點(diǎn)是常閉信號(hào)，以確保該接觸器信號(hào)，缺省是讀取常閉信號(hào)。
4.2.2 本文所例參數(shù)設(shè)置如下
本例參數(shù)配置見(jiàn)圖. 6.
1) 沒(méi)有激活組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率 4Hz
3) 乘法系數(shù) 1, 啟動(dòng)/停止頻率 4Hz
4) 時(shí)間系數(shù) 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號(hào)為常閉類型
5. 編程
5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進(jìn)模板也通過(guò)直接讀寫I/O地址來(lái)對(duì)模板進(jìn)行控制和訪問(wèn)的。
反饋信號(hào) (輸入), 占用 8 字節(jié). 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號(hào) (輸出), 占用 8 字節(jié). 如表 3 輸出地址分配所示。
有關(guān)輸入和輸出變量分配的詳細(xì)信息請(qǐng)參閱 ET200S 位置控制和操作手冊(cè)。鏈接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW

表 2: 輸入地址分配

表 3: 輸出地址分配

5.2 項(xiàng)目例程
為了更好的實(shí)現(xiàn)按位，字節(jié)或字對(duì)模板進(jìn)行讀寫，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數(shù)據(jù)PIB272-PIB279 到MB10-MB17發(fā)送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對(duì)1STEP模板的讀寫訪問(wèn)均通過(guò)MB地址來(lái)進(jìn)行。 
1STEP模板地址分配見(jiàn)圖. 5 

圖. 7: 例程編程
6. 模式描述和舉例

6.1 Search-for-reference-point 模式
通過(guò)執(zhí)行search-for-reference-point 模式來(lái)同步軸, 即.在機(jī)械零位和電氣零位之間創(chuàng)建連接關(guān)系。 
6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點(diǎn)按照常開(kāi)信號(hào)訪問(wèn)
搜尋參考點(diǎn)輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動(dòng)停止頻率，見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準(zhǔn)頻率. 在1STEP 模板參數(shù)中設(shè)置。 見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
增益 G: 增益系數(shù) G. 值范圍: 1-255, 參見(jiàn)模板輸出地址字節(jié): 0。
減少 R：減少系數(shù) R. 模板輸出地址字節(jié)4的第7位信號(hào)，參見(jiàn)表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.

圖. 8: 搜尋參考點(diǎn)
6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見(jiàn)圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

1. 通過(guò)變量表寫輸出控制變量：
    
   圖. 9: 參考點(diǎn)模式控制變量
   1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
   2) M25.0=1, M25.1=1: 因?yàn)橹暗哪０鍏?shù)配置中的限位開(kāi)關(guān)是常閉輸入模式，在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁?jiàn)章節(jié) 4.2.2.
   3) M25.2=0: 沒(méi)有激活軟件脈沖使能信號(hào)，因之前的模板參數(shù)配置中DI已經(jīng)作為外部脈沖信號(hào)使能，內(nèi)部軟件脈沖使能信號(hào)在此時(shí)不會(huì)使用，參見(jiàn)章節(jié) 4.2.2.
   4) 置位M24.2, 然后復(fù)位M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
   5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 頻率 ：
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
    
2. 通過(guò)變量表讀輸入狀態(tài)：
   
   圖. 10: 參考點(diǎn)模式變量表
   1) M15.2=1: 觸發(fā)外部脈沖使能信號(hào)
   2) M15.0 = 1: 驅(qū)動(dòng)使能
   3) 之后 search-for-reference point啟動(dòng),  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執(zhí)行. 等待參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào) M15.1.
   4) M15.1=1: 參考點(diǎn)信號(hào)到達(dá), 尋找參考點(diǎn)已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達(dá), M15.3=1, 尋找參考點(diǎn)結(jié)束。

6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)按照設(shè)定速度移動(dòng)到一個(gè)指定位置。
6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)距離，最大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)。
注意： 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際位移取決于脈沖數(shù)實(shí)際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設(shè)置的。
6.2.2 增量模式例程

1. 通過(guò)變量表寫輸出控制信號(hào):
   
   圖. 11: 在增量模式下的控制變量
   1) M24.0=0 增量模式 = 0
   2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經(jīng)配置中限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為常閉輸入模式，在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁?jiàn)章節(jié) 4.2.2。
   3) MB20=1, M24.7=0:增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 輸出頻率Fa 
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
   4) 脈沖輸出數(shù): 通過(guò)MB21-23的20 個(gè)位信號(hào)來(lái)存儲(chǔ)脈沖數(shù) ,最大值為 0xFFFFF=1048575
   MB21 輸出脈沖數(shù) (位 16 到位19)
   MB22 輸出脈沖數(shù) (位 8 到位15)
    MB23 輸出脈沖數(shù) (位 0 到位 7)
   MB21的位 20 到位 23 沒(méi)有使用
   本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個(gè)脈沖。
   5) 置位 M24.4, 之后復(fù)位 M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)增量模式 觸發(fā)CW方向信號(hào)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。
2. 通過(guò)變量表讀輸入信號(hào):
   

SIMATIC NET OPC服務(wù)器常作為SIMATIC PLC與第三方上位機(jī)通訊的中介。在TDC系統(tǒng)中調(diào)用相應(yīng)的功能塊，也可以實(shí)現(xiàn)SIMATIC TDC 與 OPC的通訊，為上位機(jī)提供更靈活的訪問(wèn)TDC的方式。本文簡(jiǎn)要的介紹了建立 TDC 與OPC Ethernet通訊的方法與步驟。

1. 建立TDC與OPC的S7連接

1.1 TDC的軟硬件配置

建立基于以太網(wǎng)的S7通訊，需要為TDC系統(tǒng)配置以太網(wǎng)通訊模塊CP51M1（6DD1661-0AE1），并調(diào)用TCP/IP初始化功能塊。

圖1 組態(tài)TDC并配置CP51M1

CP51M1的IP地址通常與PC站網(wǎng)卡處于同一網(wǎng)段，如：
CP51M1：192.168.0.220；PC站網(wǎng)卡：192.168.0.24。

圖2 TCP/IP初始化

“@TCP/IP”用來(lái)建立TCP/IP通訊耦合，并且必須在大于等于32ms并小于等于256ms的循環(huán)周期中調(diào)用。
建立S7通訊之前必須調(diào)用“S7CON”塊，初始化S7應(yīng)用層服務(wù)。

圖3 S7服務(wù)初始化

同樣“S7CON”塊也必須在大于等于32ms并小于等于256ms的循環(huán)周期中調(diào)用。
其中主要參數(shù)的含義為：
“US”：格式為 最多6個(gè)字符的通道名稱. CPU槽號(hào)，如“yyu.01”。
“TNR”：S7 TSAP號(hào)，默認(rèn)為3。
“NOS”：通訊設(shè)備的個(gè)數(shù)（與TDC通訊的OPC服務(wù)器的個(gè)數(shù)）。
“TLD”：通訊報(bào)文格式，默認(rèn)為0，最大通訊字節(jié)240。

TDC為OPC服務(wù)器提供可供訪問(wèn)的DB塊，調(diào)用“S7DB_P”建立DB1，并為DB1賦值

圖4 S7服務(wù)初始化

其中“S7DB_P”主要參數(shù)的含義為：
“LEN”：DB塊長(zhǎng)度。
“NBF”：DB塊緩沖區(qū)個(gè)數(shù)，一般設(shè)為1。
“BSL”：選擇緩沖區(qū)，一般設(shè)為1。
“SAV”：DB是否存儲(chǔ)在SAV區(qū)域。
“S7DB_P”功能塊只是開(kāi)辟了通訊的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，如果要對(duì)存儲(chǔ)區(qū)的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀寫操作，就需要調(diào)用讀寫功能塊。本文中所示的例子程序使用“Read INT”讀取整數(shù)數(shù)據(jù)，“Write IN”寫入整數(shù)數(shù)據(jù)。
其中“Read INT”及“Write IN”主要參數(shù)的含義為：
“OFF1”和“OFF2”：讀寫數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的偏移量。如兩參數(shù)之和為零，存取存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的第一個(gè)整數(shù)；兩參數(shù)之和為2，存取存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的的第二個(gè)整數(shù)，以此類推。
“SWP”：用來(lái)設(shè)定是否交換高低字節(jié)，此處設(shè)為1。
讀取或?qū)懭肫渌愋蛿?shù)據(jù)的方法與本例相同，只是調(diào)用的讀寫功能塊稍有不同，本文不再詳述。

1.2 PC站及OPC的組態(tài)
組態(tài)PC站，并建立與TDC的S7連接。

圖5 組態(tài)PC站

圖6 建立S7連接

圖中的“Partner”的Rack/Slot指TDC的機(jī)架號(hào)與槽號(hào)，Connection Resource為連接資源號(hào)，“Local”為10，“Partner”為3。具體含義見(jiàn)下表

表1 S7連接資源

然后就可以通過(guò)OPC Scout來(lái)測(cè)試OPC服務(wù)器是否能正常通訊。

圖7 測(cè)試S7連接

由于OPC Scout不能直接瀏覽到TDC的DB1，需要手動(dòng)輸入存取地址。如果S7連接名稱是“S7_Connection_1”，存取地址“S7:[ S7_Connection_1]db1.int0代表DB塊中的第1個(gè)16位整數(shù)。

2. 建立TDC與OPC的TCP連接

2.1 在TDC中調(diào)用發(fā)送和接收功能塊

圖8 發(fā)送功能塊

其中“CTV_P”主要參數(shù)的含義為：
“AT”：通道參數(shù)，如“CT.T-02001”，其中“CT”為用戶定義的通道名稱，“2001”為TCP通訊的本地端口號(hào)。
“MOD”：通訊模式，對(duì)于TCP通訊，一般設(shè)為“H”。
“EN”：發(fā)送勢(shì)能，設(shè)為1。
“NBY”：發(fā)送的字節(jié)長(zhǎng)度。

圖9 接收功能塊

“CRV_P”功能塊比“CTV_P”功能塊多一個(gè)參數(shù)，設(shè)為1000ms，其它參數(shù)含義相同。

2.2 為PC站組態(tài)TCP連接

圖10 建立TCP連接并設(shè)置地址、端口

圖11 設(shè)置發(fā)送接收字節(jié)

“Send buffer size”等于“CRV_P”的“NBY”參數(shù)值?！癛eceive buffer size”等于“CTV_P”的“NBY”參數(shù)值。
通過(guò)OPC測(cè)試建立的TCP連接。

圖12 測(cè)試TCP連接

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