一.工具坐標(biāo)系
1.定義：即安裝在機(jī)器人末端的工具坐標(biāo)系，原點(diǎn)及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該座標(biāo)系實(shí)際是將基礎(chǔ)座標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)及位移變化而來的。工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定?？蛻艨梢愿鶕?jù)工具的外形、尺寸等建立與工具相對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)系。而工具坐標(biāo)一般設(shè)置8—16個(gè)。
2.標(biāo)定方法：
（1）工具坐標(biāo)標(biāo)定的方法往往是4點(diǎn)法標(biāo)定（各牌子方法不一定一致），在機(jī)器人附近找一點(diǎn)，使工具中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)該點(diǎn)，保持工具中心點(diǎn)丌發(fā)，發(fā)換夾具的姿態(tài)，共記錄四次，即可自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系的參數(shù)。
（2）工具坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí)首先通過四點(diǎn)法進(jìn)行末端姿態(tài)的標(biāo)定，此標(biāo)定僅僅標(biāo)定了末端姿態(tài)的一點(diǎn)，工具坐標(biāo)系中的姿態(tài)標(biāo)定進(jìn)一步標(biāo)定了工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸的方向，使得機(jī)器人可沿工具坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)。
①示教工具坐標(biāo)的Z方向
②示教工具坐標(biāo)的Y方向
二.用戶坐標(biāo)系（工件坐標(biāo)）
1．定義：用戶坐標(biāo)系定義在工件上，在機(jī)器人動(dòng)作允許范圍內(nèi)的任意位置，設(shè)定任意角度的X、Y、Z 軸，原點(diǎn)位于機(jī)器人抓取的工件上，坐標(biāo)系的方向根據(jù)客戶需要任意定義。用戶坐標(biāo)也是可以設(shè)置多個(gè)。
2.標(biāo)定方法：用戶坐標(biāo)標(biāo)定方法相對(duì)比較簡(jiǎn)單。一般通過示教3個(gè)示教點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，第一個(gè)示教點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)；第二個(gè)示教點(diǎn)在X軸上，第一個(gè)示教點(diǎn)到第二個(gè)示教點(diǎn)的連線是X軸，所挃方向?yàn)?/span>X正方向；第三個(gè)示教點(diǎn)在Y軸的正方向區(qū)域內(nèi)。Z軸由右手手法則確定。
