MoveJ:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，示教位置點(diǎn)的數(shù)據(jù)類(lèi)型為robtarget。將機(jī)器人的TCP點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)到給定目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)行軌跡不一定是直線(xiàn)，一般不存在奇異點(diǎn)。如：機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，MoveJ指令常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。
總結(jié)：
MoveJ ：1、運(yùn)動(dòng)路徑一般為曲線(xiàn)；2、速度較快；3、一 般為大范圍運(yùn)動(dòng)；4、運(yùn)動(dòng)路徑一般不可控；5、運(yùn)動(dòng)過(guò)程中一般不存在奇異點(diǎn)
MoveAbsJ 指令：移動(dòng)機(jī)械臂至絕對(duì)位置。機(jī)器人以單軸運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控制，避免在正常生產(chǎn)中使用此命令。指令中TCP 與 Wobj只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無(wú)關(guān)。MoveAbsJ 指令常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置。
總結(jié)：
MoveAbsJ ：1、運(yùn)動(dòng)路徑完全不可控；2、運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不可能存在奇異點(diǎn)；3、常用于回原點(diǎn)操作
