富川傳動(dòng)技術(shù)（固安）有限公司
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工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)使用的程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣的條件下，或工作強(qiáng)度和持續(xù)性要求較高的場合，機(jī)器人的故障率較低，因此得到了較為廣泛的認(rèn)可。
但即使工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)較規(guī)范完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù)。常見的機(jī)器人有：串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人，直角坐標(biāo)式機(jī)器人，Delta并聯(lián)機(jī)器人，scara機(jī)器人，自動(dòng)引導(dǎo)小車等，本文中的維護(hù)主要針對關(guān)節(jié)式機(jī)器人。
一、工業(yè)機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)
1、普通維護(hù)
1）清洗機(jī)械手
定期清洗機(jī)械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射；如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑、避免使用塑料保護(hù)、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。）
2）中空手腕的清洗維護(hù)
根據(jù)實(shí)際情況，中空手腕需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進(jìn)行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。
3）定期檢查
檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。
4）固定螺栓的檢查
將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料。
2、軸制動(dòng)測試
在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試。
測試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器。
1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重量及所有負(fù)載量達(dá)到值（靜態(tài)負(fù)載）；
2）馬達(dá)斷電；
3）檢查所有軸是否維持在原位置；
如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步的保護(hù)措施。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力。
3、系統(tǒng)潤滑加油
1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油
確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個(gè)潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
2）中空手腕潤滑加油
中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。
4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位
各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進(jìn)行檢查。
5、維護(hù)周期（時(shí)間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）
1） 普通維護(hù)頻率：1次/天；
2） 軸制動(dòng)測試：1次/天；
3） 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；
4）潤滑中空手腕：1次/500H；
5） 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：次1年更換，以后每5年更換一次。
二、系統(tǒng)控制柜的維護(hù)
1、維護(hù)內(nèi)容
1）檢查控制器散熱情況
嚴(yán)禁控制器覆蓋塑料或其它材料；控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔（>120mm）；嚴(yán)禁控制器的位置靠近熱源；嚴(yán)禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過臟；避免一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作；避免風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門必須保持關(guān)閉。
2）清潔示教器
應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑；示教器不用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場所。
3）清洗控制器內(nèi)部
應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件；清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！
4）清洗或更換濾布
清洗濾布需在加有清潔劑的30-40水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。
5）定期更換電池
測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；電池更換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。（建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池）電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。
如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機(jī)器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一半（使用2各SMU單元）。
6）檢查冷卻器
冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件；環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。
