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工業(yè)機器人作為綜合性的高新技術產(chǎn)品，實現(xiàn)了數(shù)字控制、驅(qū)動制造、精密傳動與 IT、傳感和信息等技術的有效集合。而在當前數(shù)字制造時代背景下，數(shù)控技術與人工智能推進了工業(yè)機器人與金屬成形機床的迅速融合。并通過高效組合形成了自動化極強的集成單元，可以為工業(yè)生產(chǎn)提供更為多元的的智能解決方案?；诖?，文章立足于當前工業(yè)機器人與金屬成形機床集成的常見應用類型，分析了其主要形式。進而探討了二者集成應用中存在的問題，并提出了相應發(fā)展途徑。

關鍵詞 ：工業(yè)機器人 ；金屬 ；成形機床 ；集成應用
當前，我國已成為全球最大的工業(yè)機器人市場。據(jù)國際機器人聯(lián)盟 (IFR) 統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示， 2015 年，我國工業(yè)機器人的用量共為 6.7 萬臺，已成為全球工業(yè)機器人的第一大市場。并且，我國先后發(fā)布的《中國制造 2025》、2016-2020年機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃中均提出，到 2020 年，實現(xiàn)我國自主品牌工業(yè)機器人年產(chǎn)量 10 萬臺。其中，六軸及以上工業(yè)機器人年產(chǎn)量超過 5 萬臺。在工業(yè)機器人制造業(yè)不斷發(fā)展的同時，我國裝備制造業(yè)也在逐步轉(zhuǎn)型升級。近年來，在先進技術進步與市場需求多元化的雙重作用下，考慮用工業(yè)機器人代替人力勞動的企業(yè)逐漸增多。而長期以來，汽車制造行業(yè)作為工業(yè)機器人應用的主要領域，受消費者自動化需求的提升，進一步擴大了工業(yè)機器人的應用范圍。包括除焊接外的其他大部分領域，如汽車機床噴涂、打磨、物料搬運碼垛、上下料與裝配等。在機床工具的組成部分當中，金屬成形機床所處的位置即為重要。其成形加工中通常伴有金屬粉塵、噪聲污染、高溫高濕與高勞動強度等，工作對工作人員身體健康的傷害程度較大，且簡單枯燥，因此企業(yè)招工較為困難。而將工業(yè)機器人與金屬成形機床相集成，既能有效提高汽車加工的精度、安全性與工作效率，又可以解決企業(yè)用工難問題，發(fā)展空間較大。由此，需對工業(yè)機器人與金屬成形機床集成應用進行研究，為汽車制造業(yè)發(fā)展提供借鑒 [1]。

1 、工業(yè)機器人與金屬成形機床集成的應用類型

1.1 工業(yè)機器人的激光切割

工業(yè)機器人定位精度高，因此，應用其進行激光切割已成為激光切割與工業(yè)機器人應用領域的主要熱點。在工業(yè)機器人手臂中集成激光束引導裝置，當工業(yè)機器人跟蹤工件輪廓的同時，激光束也在工作，從而實現(xiàn)切削。此類型應用的主要特點包括 ：工業(yè)機器人運動靈活、柔性高 ；激光切割質(zhì)量好、速度快且切縫窄，極大地滿足了現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展需要。

1.2 熱模鍛集成

熱模鍛生產(chǎn)線通常由切邊與沖壓兩臺模鍛壓機組成。在此生產(chǎn)線上，工業(yè)機器人集成應用通常會配置兩臺機器人，一臺用于將中頻處理后的高溫物料，移送至沖壓成型模鍛壓機 ；另一臺負責從沖壓成型模鍛壓機取料后，移送至另一臺模鍛壓機進行切邊。為了避免模具被粘附與高溫沖壓工件上，每次沖壓后需用石墨對模具進行潤滑。而此過程處于高溫高濕環(huán)境中，既可由專門機構(gòu)操作，又可由工業(yè)機器人完成。如由后者進行，可以大幅提升系統(tǒng)安全性于加工效率。但需做好機器人的維護工作，提升其抗熱、抗輻射的能力。

1.3 數(shù)控折彎機集成

工業(yè)機器人折彎集成應用可分為兩種主要方式，一是工業(yè)機器人與金屬成形機床中的各類設備形成板材柔性加工線，包括真空吸盤抓手、定位臺、板料傳輸線、工業(yè)機器人行走軸與激光設備或數(shù)控轉(zhuǎn)臺沖床等 ；二是工業(yè)機器人以折彎機為中心，配置真空吸盤，磁力分張上料架、定位臺、下料臺、翻轉(zhuǎn)架形成折彎單元。制造商利用自身在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)和機床數(shù)控系統(tǒng)上的技術優(yōu)勢，實現(xiàn)可實現(xiàn)二者的無縫連接。進而開發(fā)出折彎軟件包，對折彎過程中工業(yè)機器人托料實現(xiàn)閉環(huán)控制 [2,3]。在不同折彎速度下，工業(yè)機器人實現(xiàn)了自動匹配的完全跟蹤，使折彎示教實踐叫從前縮短十倍。

2、 工業(yè)機器人與金屬成形機床集成應用的主要形式

工業(yè)機器人在金屬成形機床中的應用領域較為廣泛，包括碼操、搬運、焊接與裝配等，但一般被作為輔機使用。目前，工業(yè)機器人與金屬成形機床集成應用的主要形式如下。

第一，二者集成柔性生產(chǎn)線。此種形式中，工業(yè)機器人承擔的工作任務是轉(zhuǎn)換工件工序，并與多臺金屬成形機床組成柔性生產(chǎn)線。其較某種單機上下料更為復雜，價值也更高。在當前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級時代背景下，市場需求的旺盛程度不斷增加。因此，現(xiàn)場條件與工藝路線等因素對金屬成形機床的布局起著決定性因素。常見類型包括對面布置型、有直線型、U 型和 L 型等。其中，由三臺金屬成形機床構(gòu)成的 U型布局，主要由一臺工業(yè)機器人在場地中間進行工件轉(zhuǎn)換，布局特別緊湊。

第二，單機上下料。此種形式中，工業(yè)機器人在金屬成形機床中的應用最為成熟與典型。其對需要吊裝的笨重工件，以及加工時間短且生產(chǎn)批量大的中小零件加工來說，明顯優(yōu)勢是比人工上下料更為安全、速度快且準確。工業(yè)機器人與金屬成形機床的結(jié)構(gòu)關系可分為兩種形式，即與金屬成形機床構(gòu)成一體和工業(yè)機器人安裝于機床外部。其中，后者又可分為銜架式、移動式和固定式等 [4]。

第三，獨立完成加工工序。此種形式中，為工業(yè)機器人裝上專用手爪，其便可完成機床清洗、拋光、切割與打磨等工藝。甚至可以直接夾持切削工具，對工件進行切削加工、鉚接、攻絲與打孔等。此外，可將其用于高溫環(huán)境下，進行人工難以直接完成的工作，包括更換熱態(tài)模具、上下熱毛坯、澆注、機械鍛造與鑄造與取鐵液等。在此情形下，工業(yè)機器人本身便可視為一臺金屬成形機床。并且，具備觸覺與視覺的工業(yè)機器人，可以被用于復雜工序中，如零件分選、上下料與組裝等，且無需攜帶專用工位器具。

第四，共同完成加工工藝。此種形式中，工業(yè)機器人在沖剪、折彎機上夾持工件，從而實現(xiàn)加工操作。此工作不僅是簡單的上下料，而是替代全部的傳統(tǒng)人工作業(yè)。此形式的主要優(yōu)勢是較人工操作更為快速、準確，可以大幅提升提高生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量，甚至有利于徹底解決沖壓類機床工作中的工傷隱患。

 

NI 9225

DZ-PCKO-02060-5/J 42358K

PS-120W-DC

18008-0000-10-1GLC

C2SBM-Q

PCISA-C800EVR-1G-IIE

GINGA++M2 SB-3429-1-200

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1492-RIFM20F-F24-2 Connection Products

微處理器的PCI卡 6GK1561-3AA01 CP5613,有微處理器的 PCI 卡

變送器 3RS17001DD00

1497A-A11-M6-1-N Control Power Transber

1606-XLP15B Power Supply XLP 15 W Power Supply

1764-RPLTB1 MicroLogix Replacement Part

188-K4B320 Miniature Circuit Breaker 32 A

194L-HE6G-175 194L Control and Load Switch Actuator

2090-CPBM7DF-08AF90 90 m Length SpeedTec Flexible Cable

2090-XXNPMF-16S90 Kinetix Drives 90m Standard Cable

CB4N-0WPM-0070-AZ AHVi and AHVis Motor Brake Power Cable with Straight Connector, 7 M

GC647SJM001 GCScheduler Project Module

IC200PNS001 PROFINET Scanner (PNS) module interfaces a remote node of VersaMax modules to a PROFINET IO Controller. Two 10/100 Mbps copper interfaces. Requires Proficy Machine Edition 7.0

IC646TBLCLT010 Proficy Troubleshooter for Inbligent Historian Standard, Enterprise and Corporate Clients Access 10 Users

IC647NDF000 CIMPLICITY HMI AB DF1 COMM Driver

IC690CDR002 InfoLink CD-ROM Documentation, single-user license

IC698CHS009 RX7i 9 Slot Rear Mount Rack

IC800VMA102 1 kW VersaMotion servo amplifier

SLC/1746 System 1746-IA4 AC INPUT MODULE FOR PROGRAMMABLE CONTROLLER

Industrial Computers 6181P-2P2KH VERSAVIEW 1200P NON DISPLAY COMPUTER 2 SLOT

Application-specific products 9358-PBPCNT10ENE RSBATCH NT FOR PROCESLGIX PC BASED PHASES 10 UNITS

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RSI Software Products 9301-2SE2503KOE RSVIEW32 WORKS 100K WITH RSLINX (KOREAN)

RSI Software Products 9358-BEPNT60U2R UPGRADE: OUT-SUPT: EPROCEDURE FOR NT 10 TO 60

Motion Control MPL-A540K-MJ24AA MOTOR,SERVO,19.4 NM,4000RPM,MULTI,230V,BRK,19.1KG

Motion Control 2090-XXNPMP-14S90 CABLE,NON-FLEX,MOTOR POWER,MP/1326AB,14 GAUGE,90M

GC646MDB159 Proficy GlobalCare Complete for Logic Developer PC w/Runtime 1,500 I/O""

IC641SWM713 LM 90-70 S/W, TCP/IP Ethernet, 3.5"/5.25" disks + paper docs.

IC800SSI407RD2 7.2A, 480V, DeviceNet S2K Servo Controller for MTR Series Motors

PSPC-DC/E Prof Shop Floor SPC DC 1 User w/ eSig

PXI-6528

FSP300-60ATV

DeKTec Digital Video B.V DTA-107

Advanet Adpci1551

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OR-X4C0-XPF00

1492-MS6X12V41-50 Connection Products

數(shù)字量輸入/輸出模塊SM 6ES7 322-1BF01-0AA0 DO/8 24VDC，2A，晶體管輸出，光電隔離，20pin前連接器

行程開關 3SE53123SB13

運行版軟件 6AV2105-2BB14-0AC0 SIMATIC WinCC Runtime 專業(yè)版 Powerpack Runtime Advanced 128 PowerTags -> Runtime 專業(yè)版 128 PowerTags ASIA V14

1585J-M8CBJM-12 RJ45 Ethernet Media

1756-PB75R ControlLogix DC Redundant Power Supply

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IC200BEM103 PLC network communications DeviceNet master

IC646MODEV Motion Developer for S2K Series Amplifiers/Controllers

IC647IFPRRNUNLMTM iFIX Profsnl SCADA Unlimited Runtime (M4 Part)

IC660TBD024 Terminal Assembly for IC660BBD024

IC697CMM712RR Serial Communications Module for State Logic

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ControlLogix/1756 System 1756-IC16 30-60 VDC INPUT 16 PTS (20 PIN)

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ControlNet Products 1786-TPS CONTROLNET T-TAP/STRAIGHT

RSI Software Products 9301-2SE235KOU3R RSVIEW32 WORKS 1500-5K UPGRADE OUT-SUPT (KO)

RSI Software Products 9355-WABEU1 UPGRADE: IN-SUPT RSLINX OEM TO RSLINX PROFESSIONAL

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BC647MPP001 Logic Developer PLC Professional. with Proficy GlobalCare Complete and a hardware key

IC5002TAX0000 12" Unbundled Inbligence Industrial Computer with WIN XP Standard Series

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OC647HSTSCADA300 Proficy Historian for SCADA 300 pts

PCIe-6535B

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ASTEC NTQ123

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1492-M5X12 IEC 5 x 12 mm Marker Card

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ET 200SP 6ES7136-6BA00-0CA0 故障安全型模塊F-DI 8x24VDC 高性能型，基座單元類型A0

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1756-CPR2 ControlLogix Redundant Supply Cable

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HE693THM449 4 ch. J, K, N, T, E, R, S, 0.5 deg C resolution, deg C/deg F units, open circuit alarms

IC630MDL304RR 24Vdc Sink Input/Output Module (16 In/16 Out)

IC647HSTSS3KM Historian Standard Server 2500 Points (M4 Key)

IC660BLA023 Cover w/Label for IC660BBA023

IC695ALG616CA Conbal Coated Analog Input Module,16 channel voltage/current.

IC756WDV009E-25 DV Dev Sys VB, English v2.5

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Distributed I/O 1799-MP32 PLASTIC MOUNTING PLATE/4 SCREWS-32 PT BOARD

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RSI Software Products 9301-2SE2103ESE RSVIEW32 WORKS 150 WITH RSLINX (SPANISH)

RSI Software Products 9701-VWMR075DEU2 RSVIEW ME STATION RT 30 TO 75 DISP UPGRADE(GERMAN)

RSI Software Products 9399-2SE32GRDE RSVIEW32 GETTING RESULTS GUIDE (GERMAN)

Motion Control 2098-DSD-150 DRIVE, 65A/150A, ULTRA3000

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IC200USB001 VersaMax Micro 64, RS-232 communications option board with (2) 0 - 10VDCanalog b channels built-in. The option board also supports program storage memory module. Compatible with VersaMax Micro 64 only.

IC752DNMU11 DeviceNet Master/Scanner for ControlStation CE Iix

MTR-3S32-G-R-0-E-ERR Servo Motor Nema34 Flg Explosion-Proof

NI 9501

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GP647IFPLDV00150 GCP iFIX Plus SCADA 150 I/O Dev

IC600BF914RR Reed Relay Output Module (6 points)

IC647HSTCR2000KM Collector Redundancy Option for Historian - Standard Server 2,000,000 Points (M4 Key)

IC647TPD915 CIMPLICITY HMI ProServer 1500 I/O Development & Runtime System

IC693PCM311 Prog. Coproc. Mdl., 640 KB (190 KB Basic Prgm), w/Port Exp. Cbl.

IC756MDV000E-99 DV Development - Alpha OpenVMS Op Sys, English, Version 9.9

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IC210EDS001 DeviceNet slave communications expansion module, 24V DC power source

IC647AUR010 PA Universal Reporting Client 10 Pak

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