永磁交流伺服電動機
20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發(fā)展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅動器系列產品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。90年代以后，世界各國已經商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數字控制的正弦波電動機伺服驅動。交流伺服驅動裝置在傳動領域的發(fā)展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有:
⑴)無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低。―⑵定子繞組散熱比較方便。⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。(4)適應于高速大力矩工作狀態(tài)。
(⒂同功率下有較小的體積和重量。
自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器(DSP)的應用，出現了數字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為搠朧只疹或摶旌鮮豁、撒只疹的永磁交流伺服系統(tǒng)。
到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服系統(tǒng)。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。
日本安川電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D系列適用于數控機床（ 轉速為100Or/min，力矩為0.25~2.8N.m)，R系列適用于機器人( 轉速為3000r/min，力矩為0.016~0.16N.m)。之后又推出M、F、S、H、C、G
波驅動、8051單片機控制改為正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%,并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列(功率范圍為0.05~6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
以生產機床數控裝置而著名的日本法那克(Fanuc)公司，在20世紀80年代中期也推出了S系列(13個規(guī)格)和L系列(5個規(guī)格）的永磁交流伺服電動機。L系列有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用于要求特別快速響應的位置伺服系統(tǒng)。
日本其他廠商，例如:三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列)、東芝精機(SM系列)、大限鐵工所(BL系列)、三洋電氣(BL系列)、立石電機(S系列)等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競爭行列。
德國力士樂公司(Rexroth)的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動機共有7個機座號92個規(guī)格。
德國西門子(Siemens)公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動機分為標準型和短型兩大類，共8個機座號98種規(guī)格。據稱該系列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機lIHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調制驅動器6SC61系列，最多的可供6個軸的電動機控制。
德國博世（BOSCH)公司生產鐵氧體永磁的SD系列(17個規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個規(guī)格）交流伺服電動機和Servodyn SM系列的驅動控制器。
美國著名的伺服裝置生產公司Gettys曾一度作為Gould電子公司一個分部(Motion Control
Division)，生產M600系列的交流伺服電動機和A600系列的伺服驅動器。后合并到AEG，恢復了Gettys名稱，推出A700全數字化的交流伺服系統(tǒng)。
美國A-B(ALLEN-BRADLEY)公司驅動分部生產1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控制器。電動機包括3個機座號共30個規(guī)格。
l.D. (Industrial Drives)是美國著名的科爾摩根（Kollmorgen)的工業(yè)驅動分部，曾生產BR-210、BR-310、BR-510
三個系列共41個規(guī)格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服驅動器。自1989年起推出了全新系列設計的摻鶼盜祗(Goldline)永磁交流伺服電動機，包括B(小慣量)、M(中慣量)和EB(防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機座號，每大類有42個規(guī)格，全部采用銨鐵硼永磁材料．力矩范圍為0.84~111.2N.m，功率范圍為0.54~15.7kW。配套的驅動器有BDS4（模擬型)、BDS5(數字型、含位置控制)和Smart
Drive(數字型)三個系列， 連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當代永磁交流伺服技術最新水平。
蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個分部，現合并到AEG，以生產直流伺服電動機、直流力矩電動機和伺服放大器而聞名。生產BHT1100、2200、3300三種機座號共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控制器。
法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產LC系列（長型）和GC系列(短型〉交流伺服電動機共14個規(guī)格，并生產AXODYN系列驅動器。
原蘇聯為數控機床和機器人伺服控制開發(fā)了兩個系列的交流伺服電動機。其中ABy系列采用鐵氧體永磁，有兩個機座號，每個機座號有3種鐵心長度，各有兩種繞組數據，共12個規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7~ 35N.m,2ABy系列采用稀土永磁。6個機座號17個規(guī)格，力炬范圍為0.1~170N.m，配套的是3Ab型控制器。
近年日本松下公司推出的全數字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動機有MSMA系列小慣量型，功率從0.03~5kW，共18種規(guī)格;中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個系列，功率從0.75 ~4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動機的功率范圍從0.5~5kW，有7種規(guī)格。
韓國三星公司近年開發(fā)的全數字永磁交流伺服電動機及驅動系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動機系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號，功率從15W~5kW.
現在常采用（Powerrate)這一綜合指標作為伺服電動機的品質因數，衡量對比各種交直流伺服電動機和步進電動機的動態(tài)響應性能。功率變化率表示電動機連續(xù)（額定）力矩和轉子轉動慣量之比.
按功率變化率進行計算分析可知，永磁交流伺服電動機技術指標以美國I.D的Goldline系列為 ，德國Siemens的IFT5系列次之。伺服電機.原理
一、交流伺服電動機
交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上;另一個是控制繞組L。聯接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。
交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無"自轉”現象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式:一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉了的轉動慣量，轉子做得細長;另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁很兩，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速,而且運轉平穩(wěn)。因此被廣泛采用。
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交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負裁恒定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。
交流同服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點:
1、起動轉矩大
由于轉子電阻大，其轉矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與普通異步電動機的轉矩特性曲線2相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉差率S0>1，這樣不僅使轉矩特性(機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。
2、運行范國較廣3、無白轉現象
正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產生的兩個轉矩特性（T1 - S1、T2 - S2線)以及合成轉矩特性（T- S曲線》
交流同服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為50Hz。電壓有36V、110V、220、380V;當電源頻率為400Hz。電壓有20V、26V、36V、115V等多種。
交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重星重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。
選型方法
與步進電機的性能比較
步進電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現代數字控制技術有若本質的聯系。在目前國內的數字控制系統(tǒng)中，步進電機的應用十分廣泛。隨若全數字式交流伺服系統(tǒng)的出現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統(tǒng)中。為了適應數字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似(脈沖串和方向信號)，但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異?，F就二者的使用性能作—比較。
—、控制精度不同
兩相混合式步進電機步距角一般為1.8"、0.9°，五相混合式步進電機步距角一股
為0.72
°、0.36°。也有一些高·性能的步進電機通過細分后步距角更小。如三洋公司〔SANYO
DENKI)生產的二相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36%r0.18%80.09、0.072"、0.036”，兼容了兩相和五相混合式
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步進電機的步距角。
交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準20O0線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其泳沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當-為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655,
步進電機的步距角。
交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準20O0線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當星為360° /8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655,
二、低頻特性不同
步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻動現象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。
交流伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現振動現象，交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內部具有頻率解析機能（FFT)，可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調整.
三、矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其 工作轉速一般在300~60ORPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為20OORPM或30OORPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出..
四、過載能力不同
步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以山洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其 轉矩為額定轉矩的二到三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉矩，便出現了力矩浪費的現象.
五、運行性能不同
步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖的現象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠.
六、速度響應性能不同
步進電機從靜止加速到工作轉速〔一般為每分鐘幾百轉）需要200 --400亳秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。
選型計算方法
一、轉速和編碼器分辨率的確認，二、電機軸上負載力矩的折算和加減速力矩的計算.
三、計算負載慣星，慣量的匹配，安川伺服電機為例，部分產品慣星匹配可達50倍，但實際越小越好，這樣對精l度和響應速度好。
四、再生電阻的計算和選擇，對于伺服，一投2kw以上，要外配置。
五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對于安川伺服等日系產品絕對值同碼器足6芯。增量式是4芯。
安裝使用注意事項
一、伺服電機油和水的保護――A:伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此,同服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。
B;如果伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機C:伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。
二、伺服電機電纜一減輕應力
A:確保電纜不因外部彎曲力或白身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其
是在電纜出口處或連接處.
B:在伺服電機移動的情況下，應把電纜〈就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分〈相對電機)，并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到最小。
C:電纜的彎頭半徑做到盡可能大。三、伺服電機允許的軸端負載――A:確保在安裝和運轉時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內。
B:在安裝一個剛性聯軸器時要格外小心，特別是過度的夸曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損
C: 用柔性聯軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。D:關于允許軸負載。請參閱“允許的軸負荷表”〔使用說明書)。
四、伺服電機安裝注意―A:在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，同服電機軸另—端的編碼器要被敲壞)
B:力使軸端對齊到 狀態(tài)〔對不好可能導致振動或軸承投壞}。
直流無刷伺服電機特點
轉動慣量小、啟動電壓低、空載電流小;棄接觸式換向系統(tǒng)，大大提高電機轉速， 轉速高達100、
無刷伺服電機在執(zhí)行同服控制時，天須編碼器也可實現速度、位置、扭矩等的控制
不存在電刷磨損情況，除轉速高之外，還具有壽命長、噪音低、無電磁干擾等特點.直流有刷伺服電機特點
1.體積小、動作快反應快、過載能力大、調速范圍寬
之.低速力矩大波動小，運行平穩(wěn)
3.低噪音,
高效率
4.后端鏡碼器反饋（選配)構成直流伺服等優(yōu)點
使用范圍
直流伺服電機可應用在是火花機、機械手．精確的機器等。可同時配譽250OP/R高分析度的標準編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設備帶來可靠的準確性及高扭力.
調速性好，單位重量和體積下，輸出功率 ，大于交流電機，更遠遠超過步進電機。多級結構的力矩波動小作用
直流伺服電機
直流伺服電機,它包括定子、轉子鐵芯、電機轉軸、伺服電機繞組換向器、伺服電機繞組、測速電機繞組、測速電機換向器,所述的轉子鐵芯由矽鋼沖片疊壓固定在電機轉軸上構成,
直流伺服電機的種類
小慣量直流電機——印刷電路板的自動鉆孔機
中慣量直流電機（寬調速直流電機）——數控機床的進給系統(tǒng)
大慣量直流電機——數控機床的主軸電機
特種形式的低慣量直流電機
直流伺服電機的基本特性
1、機械特性 在輸入的電樞電壓Ua保持不變時，電機的轉速n隨電磁轉矩M變化而變化的規(guī)律，稱直流電機的機械特性。
2、調節(jié)特性 直流電機在一定的電磁轉矩M（或負載轉矩）下電機的穩(wěn)態(tài)轉速n隨電樞的控制電壓Ua變化而變化的規(guī)律，被稱為直流電機的調節(jié)特性。
3.3、動態(tài)特性 從原來的穩(wěn)定狀態(tài)到新的穩(wěn)定狀態(tài)，存在一個過渡過程，這就是直流電機的動態(tài)特性。
