KUKA KSD1-16
KUKA KSD1-16順控程序
3.1.1 基本型號(hào)QCPU Q00J/Q00/Q01CPU
Q 模式
主程序
主程序是在開始 步0 時(shí)起動(dòng)并在END/FEND 時(shí)結(jié)束的
程序
當(dāng)在主程序后創(chuàng)建子程序或中斷程序時(shí)使用 FEND
當(dāng)程序的執(zhí)行條件真實(shí)時(shí) 從步0 至END/FEND 進(jìn)行運(yùn)
行
END/FEND
主程序
0 步
END/FEND
END 處理
表示程序運(yùn)行
返回步0
子程序
KUKA KSD1-16當(dāng) CALL P 調(diào)用子程序時(shí)運(yùn)行它 并在指針P 處
起動(dòng)在RET 指令處結(jié)束
如果在一次掃描期間執(zhí)行幾次的程序或只在條件保持時(shí)執(zhí)
行的程序是作為子程序?qū)懭氲膭t可以減少步數(shù)在主程
序FEND 后后創(chuàng)建子程序
程序 A
子程序
寫
CPU 模塊
主程序
FEND
END
P8
RET
RET
Y10
RET
Y11
Y12
P0
P1
標(biāo)準(zhǔn)RAM
程序 A
的文件
KUKA KSD1-16斷程序
中斷程序起動(dòng)中斷指針 I 并在IRET 指令時(shí)結(jié)束當(dāng)
中斷條件真實(shí)時(shí)在主程序或子程序的暫停后運(yùn)行中斷程
序當(dāng)EI 指令激活中斷時(shí)執(zhí)行中斷程序
該程序可以快速響應(yīng) 而不受順控程序的掃描時(shí)間影響
在主程序后 FEND 后創(chuàng)建中斷程序
中斷程序可以由以下情況運(yùn)行
1 來自中斷模塊QI60 的中斷請求
2 內(nèi)部定時(shí)器的中斷請求
來自 QI60 中斷模塊的中斷
在外部中斷條件下運(yùn)行中斷程序
只有一個(gè) QI60 模塊可以與一個(gè)CPU 模塊一起使用一個(gè)
模塊可以運(yùn)行16 個(gè)不同的中斷程序I0 至I15
內(nèi)部定時(shí)器的中斷請求
中斷程序可以以 10ms 20ms 40ms 或100ms 的間隔運(yùn)
行這些是默認(rèn)值并可以在0.5ms 和100ms 之間以
1.0ms 的增量更改
宏指令
宏指令功能設(shè)計(jì)用于把用戶時(shí)常使用的梯形圖圖型式注冊
為單個(gè)指令來任意次利用它宏利用用戶可以創(chuàng)建
原指令使用宏指令能夠使由多個(gè)指令組成的梯形圖圖
型式表示單行指令對程序可視性提高和程序標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)生
影響注1
在宏注冊中 把要改為利用變量的軟元件注冊為VD0
至VD9 確保了更改軟元件的容易性
為了轉(zhuǎn)換成順控程序 使用預(yù)設(shè)的軟元件把實(shí)際軟元件
KUKA KSD1-16設(shè)置為宏利用的變量VD0 至VD9
注 1 在 QnA PLC 中讀使用宏指令創(chuàng)建的程序?qū)?dǎo)致宏指令
被反匯編成單個(gè)指令并按單個(gè)指令顯示會(huì)導(dǎo)致程序可視
性的降低與高性能型號(hào)QCPU 類似如果從PLC 讀程
序則基本型號(hào)QCPU 顯示宏指令的原形式
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