分析：這種情形通常會在下述情況下發(fā)生
1． 速度給定通道有問題
2． 采用測速機或編碼器反饋，但反饋回路受干擾
3． 采用EMF反饋
解決：
1． 斷開端子38
2． 檢查速度給定通道，確認最終速度給定 r028=0
可以使用數(shù)字量給定 P644=401,P401=0
若用外部電位器作給定P433=11, P700=0 可短接端子4 和5
3． 若有測速機或編碼器作速度反饋(P083=1 或2)， 通常情況下是由于測速機或編碼器自身線路問題引起。電機不運行情況下r002 或r024 應(yīng)為0
4． 如果使用電動勢反饋 (P083=3)：監(jiān)視電動勢實際值 r037 記錄其值波動范圍。設(shè)定 P091.2 略大于該值即可。
注意：
參數(shù) P091 是“給定閥值”用于“在給定值低時脈沖自動封所”如果最終給定 r028 和最終反饋 r025 低于參數(shù)P091.2 所設(shè)定值。則觸發(fā)脈沖自動封鎖傳動裝置進入 2.0 狀態(tài)。
該參數(shù)設(shè)定后在任何工作狀態(tài)下都有效（即使是在優(yōu)化期間）。此時傳動裝置會停在2.0狀態(tài)不繼續(xù)執(zhí)行優(yōu)化過程。所以優(yōu)化時須將 P091.1 和 P091.2 設(shè)為0
關(guān)鍵詞
緩慢轉(zhuǎn)動
6RA70主從控制的應(yīng)用
-
文獻
-
涉及產(chǎn)品
一. peer-to-peer 通訊
首先,介紹以下peer-to-peer 通訊:根據(jù)不同的應(yīng)用形式分為三類:以X172 接口為例：
1. 串行連接
2.并行連接
3.總線連接
4.參數(shù)設(shè)置：
二． 實際生產(chǎn)應(yīng)用中，主從控制方式應(yīng)用分兩種形式：
1. 電機首尾通過法蘭直接硬相連,主動裝置工作在速度環(huán)工作狀態(tài)，而從動裝置工作在電流環(huán)(轉(zhuǎn)矩環(huán))狀態(tài)，在這種方式中，一般情況下，定義遠離減速機的電機作為主動電機,編碼器接在主動裝置所帶的電機上。
從動裝置通過peer-to-peer 網(wǎng)絡(luò)接收來自主動裝置發(fā)送來的電流(轉(zhuǎn)矩)給定,速度實際值和控制字1。
連接簡圖1:
上圖是電機硬軸直接連接的主從控制的控制方式連接簡圖，主電路連接請參考6RA70 手冊。這種方式中，主動裝置工作在速度環(huán)狀態(tài)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，把這個值通過peer-to -peer 網(wǎng)絡(luò)傳遞給從動裝置，同時，把控制字1 也傳到從動裝置，使得主，從動裝置起停操作同時進行。這時候，從動裝置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。實際速度傳到從動裝置，主要是為了標定勵磁曲線。此時，從動裝置的斜坡函數(shù)發(fā)生器和速度調(diào)節(jié)器不處于激活狀態(tài)。通過這種連接，從動裝置與主動裝置能一起向前和向后運行。
根據(jù)生產(chǎn)工藝要求， 在一些場合, 工作負載量很小，只需一個電機工作就可以，此時，需把從動裝置上的端子34 ，37和38 要用一個開關(guān)使其使能取消，同時P082不能設(shè)置成3 ， 或把從動裝置主電源斷掉。
參數(shù)設(shè)置:
| 主動裝置 | 從動裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運行 | P081=1 裝置弱磁運行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=4 自由連接的速度反饋 |
| P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 | P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 |
| P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 | P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 |
P503=xx 電機-裝置匹配系數(shù) 
P171=xx 電機-裝置匹配系數(shù) |
|
| P500=6002 來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點 | |
| P609=6001來自主動裝置的速度實際值 | |
| P648=6003 來自主動裝置的控制字 | |
| P687=1 設(shè)置從動開關(guān) | |
| P790=5 裝置對裝置通訊 | P790=5 裝置對裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字數(shù)量 | P791=3 發(fā)送字數(shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=167 實際速度 | |
| P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報文監(jiān)控時間 | P797=2s 報文監(jiān)控時間 |
以上參數(shù)只是關(guān)于主從控制方面的設(shè)置,關(guān)于啟動參見6RA70 手冊的第7.5節(jié)的啟動步驟.。
關(guān)于優(yōu)化運行步驟:
(1) 主動裝置的優(yōu)化運行
a.打開電機和減速機之間的連接,
b.在從動裝置上設(shè)定P171=0 P172 =0
c.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
d.執(zhí)行P051=26優(yōu)化,必要時,進行手動優(yōu)化,達到使輸出轉(zhuǎn)速平穩(wěn),為弱磁優(yōu)化做準備
e.執(zhí)行P051=27優(yōu)化
f. 在從動裝置上恢復P171 ，P172的值
(2).從動裝置的優(yōu)化運行
a.把主動裝置的P171， P172設(shè)置成0
b.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
c.執(zhí)行P051=27 優(yōu)化
d.把主動裝置的P171 P172 恢復成原來的值
(3)當把電機與減速機連接以后,要設(shè)置P051=26 優(yōu)化運行，調(diào)整轉(zhuǎn)速達到平穩(wěn)。
2. 第二種情況是應(yīng)用于類似印刷行業(yè)，與第一種情況基本相同，在這種情況下，電機軸的連接可以自由分開。根據(jù)電機連接軸的連接方式分為下列兩種情況:
見下列簡圖2:
圖2
控制模式1
1. 電機軸連接在一起即，Ku1閉合
圖中G1為主動裝置，運行在速度環(huán)狀態(tài),，G2為從動裝置，運行于電流環(huán)控制，給定值通過peer-to-peer 接收主動裝置的轉(zhuǎn)矩給定或電流給定。在這種情況下，電機軸連接Ku1必須牢固閉合，否則，可能由于失去速度環(huán)的控制而產(chǎn)生超速現(xiàn)象。
2. 當電機軸分開運行時，即Ku1脫開
此時，主動裝置G1與從動裝置G2獨立工作于速度環(huán)控制模式， G1 的速度給定通過模擬量(或網(wǎng)絡(luò))，G2的速度給定通過peer-to-peer，把G1的斜坡發(fā)生器的輸出給到G2的速度環(huán)的給定，同時，把G2的模擬量作為G2的速度補償量，從而達到G1和G2的同步。
參數(shù)設(shè)置：
| 主動裝置 | 從動裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運行 | P081=1 裝置弱磁運行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=2 編碼器反饋 |
| P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 | P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 |
| P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 | P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 |
P503=xx 電機-裝置匹配系數(shù) 
主動電機電流 P171=xx 電機-裝置匹配系數(shù) |
|
|
P500=6002 來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點
|
|
| P634.01=6001來自主動裝置的速度給定值 |
| P634.02=11 速度補償 | |
| P687=10 主從動切換開關(guān) | |
| P648=6003 來自主動裝置的控制字1 | |
| P790=5 裝置對裝置通訊 | P790=5 裝置對裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字數(shù)量 | P791=3 發(fā)送字數(shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度設(shè)定值 | |
| P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報文監(jiān)控時間 | P797=2s 報文監(jiān)控時間 |
電機的優(yōu)化運行操作：
把電機連接軸分開，分別對兩個電機進行優(yōu)化操作,詳細操作，參考6RA70 操作手冊第7.5章節(jié)。
控制模式2
當兩電機軸Ku1 牢固連接時，主動裝置G1和從動裝置G2都工作于速度環(huán)控制，G2的速度給定同樣來自G1的斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出，但同時，要通過G2的速度補償給定使G2的速度超前于G1裝置5%，使得G2的速度環(huán)逐漸趨于飽和。把G1的速度調(diào)節(jié)器的輸出通過peer-to-peer 傳送到G2 作為轉(zhuǎn)矩限幅，使得G2和G1的輸出轉(zhuǎn)矩相等。如果突然電機連接軸脫開，G2的速度只能增加5% 。此時由于G2的速度環(huán)退出飽和狀態(tài)而按照大于G1的給定的5%運行，不致于超速飛車。
參數(shù)設(shè)置情況：
| 主動裝置 | 從動裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運行 | P081=1 裝置弱磁運行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=2 編碼器反饋 |
| P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 | P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 |
| P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 | P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 |
P171=xx 電機-裝置匹配系數(shù) 
|
|
|
P430.01=10 來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點開關(guān)
|
|
| P430.02=11 速度補償 | |
| P431.01=6002 來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點 | |
| P431.02=2 轉(zhuǎn)矩限幅 | |
| P605.01=204 轉(zhuǎn)矩限幅 | |
| P606.01=4 打開轉(zhuǎn)矩限幅 | |
| P621=15 速度超前設(shè)定 | |
| P634.01=6001來自主動裝置的速度設(shè)定點 | |
| P634.02=11速度補償 | |
| P648=6003 來自主動裝置的控制字1 | |
| P706=11 速度補償開關(guān) | |
| P712=5% | |
| P716=10 速度超前補償開關(guān) | |
| P790=5 裝置對裝置通訊 | P790=5 裝置對裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字數(shù)量 | P791=3 發(fā)送字數(shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度設(shè)定值 | |
| P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報文監(jiān)控時間 | P797=2s 報文監(jiān)控時間 |
電機的優(yōu)化運行操作：把電機連接軸分開,分別對兩個電機進行優(yōu)化操作,詳細操作,參考6RA70 操作手冊第7.5章節(jié)
關(guān)鍵詞
peer-to-peer 通訊 主從控制 轉(zhuǎn)矩限幅
西門子1P6RA7095-6DS22-0，西門子變頻器1P6RA7095-6DS22-0，西門子直流調(diào)速器1P6RA7095-6DS22-0，西門子1P6RA7095-6DS22-0
本公司是西門子授權(quán)核心代理一級分銷和系統(tǒng)集成供應(yīng)商，長期低特價銷售：
西門子儀器儀表系列：7MH 7ML 7MF 7ME 7NG 7VV等
西門子840D數(shù)控系統(tǒng)：6SN 6FC 6SL 6FX
西門子可編程序控制器系列：6ES5 6ES7200 6ES7300 6ES7400 TDC:6DD16 6DD3 6ES7852
西門子數(shù)控伺服全系列產(chǎn)品：
1、西門子數(shù)控備件 6FC系列 6FC5303 6FC5312 6FC5370 6FC5500 6FC5603 6FC5611
2、西門子611驅(qū)動 6SN1123 6SN1145 6SN1146 6SN1118 6SN1112 6SN1114
3、西門子S120驅(qū)動 6SL3120 6SL3130 6SL3040 6SL3055 6SL3060
4、西門子伺服電機 1FK7103 1FK7105 1PH7103 1PH7105 1PH7107 1PH7137 以及 電機編碼器
5、西門子手持單元 6FX2007 6FX2006 編碼器6FX2001
6、西門子伺服電纜 6FX5002 6FX6002 6FX8002
7、電源 6EP1333 6EP1334 6EP1436
8、西門子交換機 6GK5414 6GK5408 6GK5308 6GK5204
9、西門子其它產(chǎn)品 6AV觸摸屏，工控機； 6DR 智能閥門定位器； 變頻器系列 直流控制器
10 PLC系列 6SE7 S7200 300 400 500 1200 ET200 系列
6FC5247-0AA00-0AA2
NCU盒用于安裝NCU,控制主板： 573.5/573.4/573.3/573.2/572.5/572.4/572.3/572.2/571.5/571.4/571.3/571.2/561.5
NCU 571.2 6FC5357-0BB11-0AE0
NCU 571.3 6FC5357-0BB11-0AE1
NCU 571.3 6FC5357-0BB13-0AA0
NCU 571.3 6FC5357-0BB13-0AA1
NCU 571.4 6FC5357-0BB14-0AA0
NCU 571.4 6FC5357-0BB12-0AE0
NCU 571.5 6FC5357-0BB15-0AA0
--------------------------------------------
NCU 572.2 6FC5357-0BB21-0AE0
NCU 572.2 6FC5357-0BB21-0AE1
NCU 572.2 6FC5357-0BB52-0AE0
NCU 572.3 6FC5357-0BB22-0AE0
NCU 572.3 6FC5357-0BB23-0AA0
NCU 572.3 6FC5357-0BB23-0AA1
---------------------------------------------
NCU 572.4 6FC5357-0BB23-0AE0
NCU 572.4 6FC5357-0BB24-0AA0
NCU 572.5 6FC5357-0BB25-0AA0
NCU 573.2 6FC5357-0BB31-0AE0
NCU 573.2 6FC5357-0BB33-0AE0
NCU 573.2 6FC5357-0BB33-0AE1
NCU 573.2 6FC5357-0BB53-0AE1
---------------------------------------------
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AE2
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AE3
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AA0
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AA1
NCU 573.4 6FC5357-0BB34-0AA0
NCU 573.4 6FC5357-0BB34-0AE0
NCU 573.4 6FC5357-0BB34-0AE1
----------------------------------------------
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AA0
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AE0
NCU 561.4 6FC5356-0BB12-0AE0
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AE0
-----------------------------------------------
6FC5247-0AA00-0AA3
NCU box for accommodating the NCU 561.5/571.5/572.5/573.5
NCU 561.5 6FC5356-0BB15-0AA0
NCU 571.5 6FC5357-0BB15-0AA0
NCU 572.5 6FC5357-0BB25-0AA0
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AA0
--------------------------------------------------------
西門子810D/810DE數(shù)控伺服系統(tǒng)CCU1/CCU3/CCU3.4控制主板:
6FC5410-0AY03-0AA1 6FC5410-0AY01-0AA0
6FC5410-0AY03-1AA0 6FC5410-0AY01-0AA1
6FC5410-0AY00-0AA0 6FC5410-0AY01-0AA0
6FC5410-0AY03-0AA0 6FC5410-0AY03-0AA2
6FC5410-0AA01-0AA0 6FC5410-0AX02-0AA0
6FC5410-0AX02-1AA0 6FC5410-0AA00-0AA0
-----------------------------------------------------------
6FC5250-3AX20-6AH0 6FC5250-6CY30-5AH0
6FC5250-6BY30-5AH0 6FC5210-0DA00-1AA1
6FC5210-0DA20-2AA1 6FC5210-0DF00-0AA2
6FC5210-0DF00-1AA1 6FC5210-0DF20-0AA0
6FC5210-0DA00-0AA0 6FC5210-0DA00-1AA1
6FC5210-0DA20-0AA1 6FC5210-0DA20-2AA1
6FC5210-0DF00-0AA2 6FC5210-0DF00-1AA1
6FC5210-0DA10-0AA0 6FC5210-0DA20-1AA0
6FC5210-0DA20-2AA1 6FC5210-0DA21-2AA1
6FC5210-0DF01-0AA0 6FC5210-0DF02-0AA0
6FC5210-0DF05-0AA0 6FC5210-0DF20-0AA0
6FC5210-0DF21-2AA0 6FC5210-0DF22-0AA0
6FC5210-0DF31-2AA0
數(shù)控伺服控制板→現(xiàn)貨特價銷售：
6FC5357-0BB11-0AE0 6FC5357-0BB11-0AE1 6FC5357-0BB12-0AE0
6FC5357-0BB14-0AA0 6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BB22-0AE0
6FC5357-0BB23-0AE0 6FC5357-0BB24-0AA0 6FC5357-0BB25-0AA0
6FC5357-0BB33-0AA1 6FC5357-0BB33-0AE0 6FC5357-0BB33-0AE1
6FC5357-0BB33-0AE2 6FC5357-0BB34-0AA0 6FC5357-0BB34-0AE0
6FC5357-0BB34-0AE1 6FC5357-0BB35-0AA0 6FC5357-0BB35-0AA0
6FC5357-0BB35-0AE0 6FC5357-0BA21-1AE0 6FC5357-0BA21-1AE1
6FC5357-0BA32-0AE1 6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BB11-0AE0
6FC5357-0BB11-0AE1 6FC5357-0BB12-0AE0 6FC5357-0BB14-0AA0
6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BB22-0AE0 6FC5357-0BB23-0AE0
6FC5357-0BB24-0AA0 6FC5357-0BB25-0AA0 6FC5357-0BB33-0AA1
6FC5357-0BB33-0AE0 6FC5357-0BB33-0AE1 6FC5357-0BB33-0AE2
6FC5357-0BB34-0AA0 6FC5357-0BB34-0AE0 6FC5357-0BB34-0AE1
6FC5357-0BB35-0AA0 6FC5357-0BB35-0AA0 6FC5357-0BB35-0AE0
6FC5357-0BA21-1AE0 6FC5357-0BA21-1AE1 6FC5357-0BA32-0AE1
6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BA10-0AE0 6FC5357-0BB11-0AE0
6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BA10-0AE0 6FC5357-0BB11-0AE0
6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BB22-0AE0 6FC5357-0BB34-0AA0
6FC5357-0BB11-0AE0 6FC5357-0BB11-0AE0 6FC5357-0BB11-0AE1
6FC5357-0BB11-0AE1 6FC5357-0BB12-0AE0 6FC5357-0BB12-0AE0
6FC5357-0BB13-0AA0 6FC5357-0BB13-0AA0 6FC5357-0BB13-0AA1
6FC5357-0BB13-0AA1 6FC5357-0BB14-0AA0 6FC5357-0BB14-0AA0
6FC5357-0BB15-0AA0 6FC5357-0BB15-0AA0 6FC5357-0BB21-0AE0
6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BB21-0AE1 6FC5357-0BB21-0AE1
6FC5357-0BB22-0AE0 6FC5357-0BB22-0AE0 6FC5357-0BB23-0AA0
6FC5357-0BB23-0AA0 6FC5357-0BB23-0AA1 6FC5357-0BB23-0AA1
6FC5357-0BB23-0AE0 6FC5357-0BB23-0AE0 6FC5357-0BB24-0AA0
6FC5357-0BB24-0AA0 6FC5357-0BB25-0AA0 6FC5357-0BB25-0AA0
6FC5357-0BB31-0AE0 6FC5357-0BB31-0AE0 6FC5357-0BB33-0AA0
