一. peer-to-peer 通訊

首先,介紹以下peer-to-peer 通訊:根據(jù)不同的應(yīng)用形式分為三類:以X172 接口為例：

1. 串行連接

 

2.并行連接

 

3.總線連接

 

4.參數(shù)設(shè)置：

二． 實際生產(chǎn)應(yīng)用中，主從控制方式應(yīng)用分兩種形式：

1. 電機(jī)首尾通過法蘭直接硬相連,主動裝置工作在速度環(huán)工作狀態(tài)，而從動裝置工作在電流環(huán)(轉(zhuǎn)矩環(huán))狀態(tài)，在這種方式中，一般情況下，定義遠(yuǎn)離減速機(jī)的電機(jī)作為主動電機(jī),編碼器接在主動裝置所帶的電機(jī)上。
從動裝置通過peer-to-peer 網(wǎng)絡(luò)接收來自主動裝置發(fā)送來的電流(轉(zhuǎn)矩)給定,速度實際值和控制字1。

連接簡圖1:

上圖是電機(jī)硬軸直接連接的主從控制的控制方式連接簡圖，主電路連接請參考6RA70 手冊。這種方式中，主動裝置工作在速度環(huán)狀態(tài)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，把這個值通過peer-to -peer 網(wǎng)絡(luò)傳遞給從動裝置，同時，把控制字1 也傳到從動裝置，使得主，從動裝置起停操作同時進(jìn)行。這時候，從動裝置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。實際速度傳到從動裝置，主要是為了標(biāo)定勵磁曲線。此時，從動裝置的斜坡函數(shù)發(fā)生器和速度調(diào)節(jié)器不處于激活狀態(tài)。通過這種連接，從動裝置與主動裝置能一起向前和向后運(yùn)行。
根據(jù)生產(chǎn)工藝要求， 在一些場合, 工作負(fù)載量很小，只需一個電機(jī)工作就可以，此時，需把從動裝置上的端子34 ，37和38 要用一個開關(guān)使其使能取消，同時P082不能設(shè)置成3 ， 或把從動裝置主電源斷掉。

參數(shù)設(shè)置:

主動裝置	從動裝置1…n
P081=1    裝置弱磁運(yùn)行	P081=1    裝置弱磁運(yùn)行
P083=2    編碼器反饋	P083=4    自由連接的速度反饋
P169=0    轉(zhuǎn)矩控制	P169=0    轉(zhuǎn)矩控制
P170=1    轉(zhuǎn)矩控制	P170=1    轉(zhuǎn)矩控制
	P503=xx  電機(jī)-裝置匹配系數(shù)             P171=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù)
	P500=6002 來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
	P609=6001來自主動裝置的速度實際值
	P648=6003  來自主動裝置的控制字
	P687=1  設(shè)置從動開關(guān)
P790=5   裝置對裝置通訊	P790=5   裝置對裝置通訊
P791=3   發(fā)送字?jǐn)?shù)量	P791=3   發(fā)送字?jǐn)?shù)量
P793=8   波特率	P793=8   波特率
P794.01=167  實際速度
P794.02=148   轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
P794.03=30     控制字1
	P795=1  終端電阻
P797=2s      報文監(jiān)控時間	P797=2s      報文監(jiān)控時間

以上參數(shù)只是關(guān)于主從控制方面的設(shè)置,關(guān)于啟動參見6RA70 手冊的第7.5節(jié)的啟動步驟.。

關(guān)于優(yōu)化運(yùn)行步驟:

(1) 主動裝置的優(yōu)化運(yùn)行

a.打開電機(jī)和減速機(jī)之間的連接,
b.在從動裝置上設(shè)定P171=0 P172 =0
c.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
d.執(zhí)行P051=26優(yōu)化,必要時,進(jìn)行手動優(yōu)化,達(dá)到使輸出轉(zhuǎn)速平穩(wěn),為弱磁優(yōu)化做準(zhǔn)備
e.執(zhí)行P051=27優(yōu)化
f. 在從動裝置上恢復(fù)P171 ，P172的值

(2).從動裝置的優(yōu)化運(yùn)行

a.把主動裝置的P171， P172設(shè)置成0
b.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
c.執(zhí)行P051=27 優(yōu)化
d.把主動裝置的P171 P172 恢復(fù)成原來的值

(3)當(dāng)把電機(jī)與減速機(jī)連接以后,要設(shè)置P051=26 優(yōu)化運(yùn)行，調(diào)整轉(zhuǎn)速達(dá)到平穩(wěn)。

2. 第二種情況是應(yīng)用于類似印刷行業(yè)，與第一種情況基本相同，在這種情況下，電機(jī)軸的連接可以自由分開。根據(jù)電機(jī)連接軸的連接方式分為下列兩種情況:

見下列簡圖2:

圖2

控制模式1

1. 電機(jī)軸連接在一起即，Ku1閉合
圖中G1為主動裝置，運(yùn)行在速度環(huán)狀態(tài),，G2為從動裝置，運(yùn)行于電流環(huán)控制，給定值通過peer-to-peer 接收主動裝置的轉(zhuǎn)矩給定或電流給定。在這種情況下，電機(jī)軸連接Ku1必須牢固閉合，否則，可能由于失去速度環(huán)的控制而產(chǎn)生超速現(xiàn)象。

2. 當(dāng)電機(jī)軸分開運(yùn)行時，即Ku1脫開
此時，主動裝置G1與從動裝置G2獨(dú)立工作于速度環(huán)控制模式， G1 的速度給定通過模擬量(或網(wǎng)絡(luò))，G2的速度給定通過peer-to-peer，把G1的斜坡發(fā)生器的輸出給到G2的速度環(huán)的給定，同時，把G2的模擬量作為G2的速度補(bǔ)償量，從而達(dá)到G1和G2的同步。

參數(shù)設(shè)置：

主動裝置	從動裝置1…n
P081=1    裝置弱磁運(yùn)行	P081=1    裝置弱磁運(yùn)行
P083=2    編碼器反饋	P083=2    編碼器反饋
P169=0    轉(zhuǎn)矩控制	P169=0    轉(zhuǎn)矩控制
P170=1    轉(zhuǎn)矩控制	P170=1    轉(zhuǎn)矩控制
	P503=xx  電機(jī)-裝置匹配系數(shù)     主動電機(jī)電流 P171=xx  電機(jī)-裝置匹配系數(shù)
	P500=6002 來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
	P634.01=6001來自主動裝置的速度給定值

 

	P634.02=11  速度補(bǔ)償
	P687=10  主從動切換開關(guān)
	P648=6003  來自主動裝置的控制字1
P790=5   裝置對裝置通訊	P790=5   裝置對裝置通訊
P791=3   發(fā)送字?jǐn)?shù)量	P791=3   發(fā)送字?jǐn)?shù)量
P793=8   波特率	P793=8   波特率
P794.01=170  速度設(shè)定值
P794.02=148   轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
P794.03=30     控制字1
	P795=1  終端電阻
P797=2s      報文監(jiān)控時間	P797=2s      報文監(jiān)控時間

 

電機(jī)的優(yōu)化運(yùn)行操作：
把電機(jī)連接軸分開，分別對兩個電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化操作,詳細(xì)操作，參考6RA70 操作手冊第7.5章節(jié)。

控制模式2
當(dāng)兩電機(jī)軸Ku1 牢固連接時，主動裝置G1和從動裝置G2都工作于速度環(huán)控制，G2的速度給定同樣來自G1的斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出，但同時，要通過G2的速度補(bǔ)償給定使G2的速度超前于G1裝置5%，使得G2的速度環(huán)逐漸趨于飽和。把G1的速度調(diào)節(jié)器的輸出通過peer-to-peer 傳送到G2 作為轉(zhuǎn)矩限幅，使得G2和G1的輸出轉(zhuǎn)矩相等。如果突然電機(jī)連接軸脫開，G2的速度只能增加5% 。此時由于G2的速度環(huán)退出飽和狀態(tài)而按照大于G1的給定的5%運(yùn)行，不致于超速飛車。

參數(shù)設(shè)置情況：

主動裝置	從動裝置1…n
P081=1    裝置弱磁運(yùn)行	P081=1    裝置弱磁運(yùn)行
P083=2    編碼器反饋	P083=2    編碼器反饋
P169=0    轉(zhuǎn)矩控制	P169=0    轉(zhuǎn)矩控制
P170=1    轉(zhuǎn)矩控制	P170=1    轉(zhuǎn)矩控制
	P171=xx  電機(jī)-裝置匹配系數(shù)
	P430.01=10 來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)開關(guān)
	P430.02=11  速度補(bǔ)償
	P431.01=6002  來自主動裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
	P431.02=2  轉(zhuǎn)矩限幅
	P605.01=204  轉(zhuǎn)矩限幅
	P606.01=4   打開轉(zhuǎn)矩限幅
	P621=15 速度超前設(shè)定
	P634.01=6001來自主動裝置的速度設(shè)定點(diǎn)
	P634.02=11速度補(bǔ)償
	P648=6003  來自主動裝置的控制字1
	P706=11  速度補(bǔ)償開關(guān)
	P712=5%
	P716=10 速度超前補(bǔ)償開關(guān)
P790=5   裝置對裝置通訊	P790=5   裝置對裝置通訊
P791=3   發(fā)送字?jǐn)?shù)量	P791=3   發(fā)送字?jǐn)?shù)量
P793=8   波特率	P793=8   波特率
P794.01=170  速度設(shè)定值
P794.02=148   轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
P794.03=30     控制字1
	P795=1  終端電阻
P797=2s      報文監(jiān)控時間	P797=2s      報文監(jiān)控時間

電機(jī)的優(yōu)化運(yùn)行操作：把電機(jī)連接軸分開,分別對兩個電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化操作,詳細(xì)操作,參考6RA70 操作手冊第7.5章節(jié)

關(guān)鍵詞
peer-to-peer 通訊 主從控制 轉(zhuǎn)矩限幅

西門子1P6SE7031-2EF60，西門子直流調(diào)速器1P6SE7031-2EF60，西門子變頻器1P6SE7031-2EF60，西門子1P6SE7031-2EF60

========================================================
20個不同的CPU:
7種標(biāo)準(zhǔn)型CPU(CPU 312,CPU 314,CPU 315-2 DP,CPU 315-2 PN/DP,CPU 317-2 DP,CPU 317-2 PN/DP,CPU 319-3 PN/DP)
6 個緊湊型 CPU（帶有集成技術(shù)功能和 I/O）（CPU 312C、CPU 313C、CPU 313C-2 PtP、CPU 313C-2 DP、CPU 314C-2 PtP、CPU 314C-2 DP）
5 個故障安全型 CPU（CPU 315F-2 DP、CPU 315F-2 PN/DP、CPU 317F-2 DP、CPU 317F-2 PN/DP、CPU 319F-3 PN/DP）
2種技術(shù)型CPU(CPU 315T-2 DP, CPU 317T-2 DP)
18種CPU可在-25°C 至 +60°C的擴(kuò)展的環(huán)境溫度范圍中使用
具有不同的性能等級，滿足不同的應(yīng)用領(lǐng)域。
CPU  以下型號特價銷售代理：
 
6ES7 312-1AE13-0AB0 CPU312，32K內(nèi)存   
6ES7 312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K內(nèi)存 10DI/6DO   
6ES7 313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO   
6ES7 313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K內(nèi)存 16DI/16DO   
6ES7 313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K內(nèi)存 16DI/16DO   
6ES7 314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內(nèi)存   
6ES7 314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO   
6ES7 314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO   
6ES7 315-2AH14-0AB0  CPU315-2DP, 128K內(nèi)存   
6ES7 315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K內(nèi)存   
6ES7 317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存   
6ES7 317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB內(nèi)存   
6ES7 318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M內(nèi)存   
內(nèi)存卡    
6ES7 953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡 64kByte(MMC)   
6ES7 953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡128KByte(MMC)   
6ES7 953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡512KByte(MMC)   
6ES7 953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡2MByte(MMC)   
6ES7 953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡4MByte(MMC)   
6ES7 953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡8MByte(MMC)   
開關(guān)量模板    
6ES7 321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 321-1BH10-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，源輸入）   
6ES7 321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，診斷能力）   
6ES7 321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，120VAC）   
6ES7 321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）   
6ES7 321-1FF10-0AA0 開入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）與公共電位單獨(dú)連接   
6ES7 321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，120/230VAC）   
6ES7 321-1CH00-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24/48VDC）   
6ES7 321-1CH20-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，48/125VDC）   
6ES7 322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 322-1BH10-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC）高速   
6ES7 322-1CF00-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，48-125VDC）   
6ES7 322-8BF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn)，24VDC）診斷能力   
6ES7 322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC，獨(dú)立接點(diǎn)，故障保護(hù)）   
6ES7 322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，24VDC）   
6ES7 322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，120VAC/230VAC）   
6ES7 322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，24VDC，2A）   
6ES7 322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC）   
6ES7 322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC，獨(dú)立接點(diǎn)）   
6ES7 322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,2A）   
6ES7 322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，獨(dú)立接點(diǎn)）   
6ES7 322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),繼電器)   
6ES7 322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，故障保護(hù)）   
6ES7 322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，120V/230VAC）   
6ES7 323-1BH01-0AA0 8點(diǎn)輸入，24VDC；8點(diǎn)輸出，24VDC模塊   
6ES7 323-1BL00-0AA0 16點(diǎn)輸入，24VDC；16點(diǎn)輸出，24VDC模塊   
模擬量模板    
6ES7 331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號)   
6ES7 331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號)   
6ES7 331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)   
6ES7 331-7NF10-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)4通道模式   
6ES7 331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)   
6ES7 331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)   
6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻   
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶   
6ES7 332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)    
6ES7 332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)    
6ES7 332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)    
6ES7 332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)   
6ES7 334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）   
6ES7 334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）   
附件    
6ES7 365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊   
6ES7 360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊   
6ES7 361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊   
6ES7 368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)   
6ES7 368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)   
6ES7 368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)   
6ES7 368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)   
6ES7 390-1AE80-0AA0 導(dǎo)軌(480mm)   
6ES7 390-1AF30-0AA0    
6ES7 390-1AJ30-0AA0 導(dǎo)軌(830mm)   
6ES7 390-1BC00-0AA0 導(dǎo)軌(2000mm)   
6ES7 392-1AJ00-0AA0 20針前連接器   
6ES7 392-1AM00-0AA0 40針前連接器   
功能模板    
6ES7 350-1AH03-0AE0 FM350-1 計數(shù)器功能模塊   
6ES7 350-2AH00-0AE0 FM350-2 計數(shù)器功能模塊   
6ES7 351-1AH01-0AE0 FM351 定位功能模塊   
6ES7 352-1AH02-0AE0 FM352 電子凸輪控制器+組態(tài)包光盤   
6ES7 355-0VH10-0AE0 FM355C 閉環(huán)控制模塊   
6ES7 355-1VH10-0AE0 FM355S 閉環(huán)控制系統(tǒng)   
6ES7 355-2CH00-0AE0 FM355-2C 閉環(huán)控制模塊   
6ES7 355-2SH00-0AE0 FM355-2S 閉環(huán)控制模塊   
6ES7 338-4BC01-0AB0 SM338絕對位置輸入模塊   
6ES7 352-5AH00-0AE0 FM352-5高速布爾處理器   
6ES7 352-5AH00-7XG0 FM352-5功能軟件包   
通訊模板    
6ES7 340-1AH02-0AE0 CP340 通訊處理器（RS232）   
6ES7 340-1BH02-0AE0 CP340 通訊處理器（20mA/TTY）   
6ES7 340-1CH02-0AE0 CP340 通訊處理器（RS485/RS422）   
6ES7 341-1AH01-0AE0 CP341 通訊處理器（RS232）   
6ES7 341-1BH01-0AE0 CP341 通訊處理器（20mA/TTY）   
6ES7 341-1CH01-0AE0 CP341 通訊處理器（RS485/RS422）   
6ES7 870-1AA01-0YA0 可裝載驅(qū)動 MODBUS RTU 主站   
6ES7 870-1AB01-0YA0 可裝載驅(qū)動 MODBUS RTU 從站   
6ES7 902-1AB00-0AA0 RS232電纜  5m   
6ES7 902-1AC00-0AA0 RS232電纜  10m   
6ES7 902-1AD00-0AA0 RS232電纜  15m   
6ES7 902-2AB00-0AA0 20mA/TTY電纜  5m   
6ES7 902-2AC00-0AA0 20mA/TTY電纜  10m   
6ES7 902-2AG00-0AA0 20mA/TTY電纜  50m   
6ES7 902-3AB00-0AA0 RS485/RS422電纜  5m   
6ES7 902-3AC00-0AA0 RS485/RS422電纜  10m   
6ES7 902-3AG00-0AA0 RS485/RS422電纜  50m   
6GK7 342-5DA02-0XE0 CP342-5通訊模塊   
6GK7 342-5DF00-0XE0 CP342-5  光纖通訊模塊   
6GK7 343-5FA01-0XE0 CP343-5通訊模塊   
6GK7 343-1EX30-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊   
6GK7 343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊   
6GK7 343-1CX00-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊   
6GK7 343-1CX10-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊   
6GK7 343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT  以太網(wǎng)通訊模塊   
6GK7 343-1GX21-0XE0 CP343-1 IT  以太網(wǎng)通訊模塊(支持PROFINET)   
6GK7 343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太網(wǎng)通訊模塊   
6GK7 343-2AH00-0XA0 CP343-2 AS-Interface 

6ES7 312-1AE13-0AB0 CPU312，32K內(nèi)存
6ES7 312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K內(nèi)存 10DI/6DO
6ES7 313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7 313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7 313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7 314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內(nèi)存