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電樞電路上的閉環(huán)控制的功能

速度設(shè)定值

速度設(shè)定值和附加設(shè)定值的來源可以通過進行合適的參數(shù)設(shè)置而自由選擇：

• 使用模擬值0 到  10 V、0 到  20 mA, 4 到 20 mA 輸入
• 使用集成的電動電位器
• 使用帶有以下功能的二進制：固定設(shè)定值、電動、爬行
• 通過SINAMICS DC MASTER 的串口輸入
• 通過補充模塊輸入

可以實現(xiàn)放縮，因此 100% 設(shè)定值（由主設(shè)定值和補充設(shè)定值形成）相當(dāng)于最高電機速度。

設(shè)定值可以通過參數(shù)或連接器輸入限制在最小值和最大值之間。此外，在軟件中提供了其它點，例如可以在斜坡函數(shù)發(fā)生器之前或者之后輸入補充設(shè)定值?？梢允褂枚M制選擇“設(shè)定值啟用功能”。在可參數(shù)化濾波器功能（PT1 元件）之后，總設(shè)定值會傳輸給速度控制器的設(shè)定值輸入。在這種情況下，斜坡函數(shù)發(fā)生器也會激活。

實際速度

可以選擇四個來源之一作為速度的實際值信號。

• 模擬轉(zhuǎn)速計
  最高速時轉(zhuǎn)速計的電壓可能在8 到 270 V 之間?？梢允褂脜?shù)對此電壓進行調(diào)整。
• 脈沖編碼器
  脈沖編碼器型號、每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)和最高速度可以使用參數(shù)設(shè)置。最高差分電壓 27V 的編碼器信號（對稱：帶有附加的反相軌；非對稱：相當(dāng)于地）可以由評估電子裝置進行處理。
  
  通過參數(shù)選擇編碼器的額定電壓（5 或 15V）。脈沖編碼器的電源為額定 15V 的可以從直流變頻器獲得。
  5V 編碼器需要外部電源供電。脈沖編碼器從三個軌上進行評估：軌道 1、軌道 2 和零標(biāo)志。但是，帶有零標(biāo)志的脈沖編碼器也可以使用。可以使用零標(biāo)志感測位置的實際值。編碼器脈沖的最高頻率可以為 300kHz。推薦使用最少每轉(zhuǎn) 1024 個脈沖的脈沖編碼器（以便在低速下實現(xiàn)平滑運行）。
• 沒有轉(zhuǎn)速計而使用 EMF 控制運行
  速度的實際值編碼器不需要閉環(huán) EMF 控制。在這種情況下，此設(shè)備的輸出值在直流變頻器內(nèi)測量。測得的電樞電壓通過電機上的內(nèi)部壓降補償（IR 補償）。補償?shù)牡燃壴陔娏骺刂破鲀?yōu)化運行時自動確定。這種控制方法的準(zhǔn)確度（由電機電樞電路電阻內(nèi)的溫度相關(guān)變化定義）大約為 5%。我們推薦當(dāng)電機運行在溫暖的環(huán)境下時，重復(fù)進行電流控制器優(yōu)化運行，以獲得較高的精確度。如果對精確度要求很高，而且不能安裝編碼器，且電機需要運行在電樞電壓控制范圍內(nèi)，可以使用閉環(huán) EMF 控制。
  
  注意：在此模式下，無法進行 EMF 相關(guān)的弱磁。
• 可自由選擇速度實際值信號
  在這種模式下，任何連接器編號都可以選擇作為速度實際值信號。如果速度實際值感測實現(xiàn)在了一個輔助技術(shù)模塊上，就特別應(yīng)該選擇此設(shè)置。
  
  在速度實際值傳輸給速度控制器之前，可以使用一個參數(shù)化的平滑元件（PT1 元件）和兩個可調(diào)帶組濾波器進行平滑。帶組濾波器主要用于過濾掉由機械諧振引起的諧振頻率。諧振頻率和濾波器品質(zhì)因數(shù)可以設(shè)置。

斜坡函數(shù)發(fā)生器

當(dāng)在設(shè)定值輸入上引入了一個階躍變化時，斜坡函數(shù)發(fā)生器會采用恒定的上升率改變信號的設(shè)定值。斜坡上升時間和斜坡下降時間可以獨立的進行選擇。此外，斜坡函數(shù)發(fā)生器在斜坡時間開始結(jié)束時會有起始和結(jié)束舍位（加速限制）。

任何時候斜坡發(fā)生器都可以獨立設(shè)置。

對于斜坡發(fā)生器倍數(shù)有三個參數(shù)可以設(shè)置；可以通過二元選擇輸入或串口（通過binector）進行選擇。斜坡函數(shù)發(fā)生器參數(shù)可以在運行中切換。此外，通過一個連接器可以對參數(shù)組 1 的值應(yīng)用倍增系數(shù)（通過一個連接器修改斜坡函數(shù)發(fā)生器數(shù)據(jù)）。在輸入斜坡函數(shù)發(fā)生器倍數(shù)為 0 時，速度設(shè)定值直接從速度控制器輸入。

速度控制器

速度控制器會對設(shè)定值和實際速度值進行對比，如果有偏差，就在電流控制器中輸入一個合適電流設(shè)定值（原則：使用更低等級的電流控制器控制速度）。速度控制器被實現(xiàn)成了帶有附加 D 組件（可以選擇）的 PI 控制器。此外，可開關(guān)的下降功能可以參數(shù)化。所有的控制器參數(shù)都可以獨立調(diào)整。K_p（增益）值可以根據(jù)連接器的信號（內(nèi)部或外部）調(diào)整。

在這種情況下，速度控制器的 P 增益可以根據(jù)實際速度值、實際電流值、設(shè)定值-實際值的距離或卷筒直徑調(diào)整?？梢赃M行預(yù)控制，以便在速度控制環(huán)路上實現(xiàn)高動態(tài)性能。為了實現(xiàn)此目的，例如根據(jù)摩擦和驅(qū)動器的慣性運動，在速度控制器之后可以增加一個轉(zhuǎn)矩控制信號。摩擦和慣性運動補償使用自動優(yōu)化運行來決定。

速度控制器的輸出量可以在啟用了該控制器后直接通過參數(shù)來調(diào)整。

根據(jù)參數(shù)化，可以將速度控制器旁路掉，并通過閉環(huán)轉(zhuǎn)矩或電流控制來控制變頻器。而且，還可以使用“前導(dǎo)/隨動轉(zhuǎn)換”選擇功能在運行過程中在速度控制/轉(zhuǎn)矩控制之間切換。該功能可以使用一個二元用戶分配端子或串口選擇作為二進制。轉(zhuǎn)矩設(shè)定值通過可選擇連接器輸入，因此可以來自模擬用戶可分配端子或串口。

在隨后的驅(qū)動器狀態(tài)中會激活一個限制控制器（轉(zhuǎn)矩或電流控制運行）。在這種情況下，根據(jù)速度限制（可以使用參數(shù)選擇），限制控制器可以干預(yù)控制，以防止驅(qū)動器以不受控的方式加速。進行干預(yù)時，驅(qū)動器速度會被限制在一個可調(diào)偏差內(nèi)。