TRICONEX 我向咱們簡略介紹一下我擔(dān)任架構(gòu)師和算法擔(dān)任人的SegwayRobot(賽格
威機(jī)器人)項(xiàng)目，它也是我將這次同享活動(dòng)中運(yùn)用的一個(gè)事例。
SegwayRobot是一個(gè)輪式的可移動(dòng)機(jī)器人，底盤是一臺(tái)具有400多項(xiàng)專利技能的
平衡車，此外，它具有InbAtom處理器、RealSense深度攝像頭以及多種傳感器。想
TRICONEX 能夠自立，并經(jīng)過SDK和USB2.0拓寬槽供給軟件、硬件的兩層可拓寬性
。SegwayRobot項(xiàng)目在2016年美國CES上發(fā)布，被《財(cái)富》等評(píng)為“最好機(jī)器人”之
一。
談起移動(dòng)機(jī)器人，很多人想到的需求也許是這么的：“嘿，你能不能去那邊幫
我拿一杯熱拿鐵過來?！边@個(gè)聽上去對(duì)通常人很簡略的使命，在機(jī)器人的國際里，
卻充滿了各種應(yīng)戰(zhàn)。為了完結(jié)這個(gè)使命，機(jī)器人首要需求載入周圍的地圖，準(zhǔn)斷定
位自個(gè)在地圖中的，然后根據(jù)地圖進(jìn)計(jì)劃操控自個(gè)完結(jié)移動(dòng)。而在移動(dòng)的進(jìn)程中，
機(jī)器人還需求根據(jù)現(xiàn)場的三維深度信息，實(shí)時(shí)的妨礙物直至抵達(dá)終究方針點(diǎn)。
在這一連串機(jī)器人的思考進(jìn)程中，能夠分化為如下幾有些的視覺算法：
1.深度信息提取
2.視覺
3.視覺避障
后面咱們會(huì)詳細(xì)說這些算法，而這些算法的根底，是機(jī)器人腦袋上的視覺傳感
器。
智能手機(jī)上的攝像頭能夠作為機(jī)器人的雙眼嗎?
悉數(shù)視覺算法的根底說到底來自于機(jī)器人腦袋上的視覺傳感器。就好比人的雙
眼和夜間視力十分好的動(dòng)物對(duì)比，表現(xiàn)出來的才干是徹底不一樣的。一樣的，一個(gè)
雙眼的動(dòng)物對(duì)國際的才干也要差于兩個(gè)雙眼的動(dòng)物。每自個(gè)手中的智能手機(jī)攝像頭
本來就能夠作為機(jī)器人的雙眼，當(dāng)下十分盛行的PokemanGo游戲就運(yùn)用了核算機(jī)視覺
技能來到達(dá)AR的效果。
(圖表1，viaen.ulightech)
像上圖畫的那樣，一個(gè)智能手機(jī)中攝像頭模組，其內(nèi)部包含如下幾個(gè)首要的組
件：鏡頭，IRfilter，CMOSsensor。其間鏡頭通常由數(shù)片鏡片構(gòu)成，經(jīng)過雜亂的光
學(xué)計(jì)劃，如今能夠用廉價(jià)的樹脂資料，做出成像質(zhì)量十分好的手機(jī)攝像頭。
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