1概述
機(jī)械軸在實(shí)際運(yùn)行中，對(duì)其運(yùn)行行程應(yīng)有軟件位置限位及硬件位置限位的要求，如圖1所示。SIMOTION軸的運(yùn)行范圍限制可通過(guò)數(shù)字量輸入的限位開(kāi)關(guān)進(jìn)行監(jiān)控。硬件限位開(kāi)關(guān)通常為常閉點(diǎn)，當(dāng)軸的運(yùn)行超出范圍時(shí)激活硬件限位報(bào)警。還可以設(shè)置軸的軟件限位位置并進(jìn)行監(jiān)控。
圖1. 軸軟、硬件限位示意
在SCOUT軟件中應(yīng)對(duì)軸的硬件限位及軟件限位進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，通過(guò)雙擊軸中的“Limits”條目打開(kāi)設(shè)置畫(huà)面：
硬件限位及軟件限位的參數(shù)設(shè)置畫(huà)面：
圖2. SCOUT 4.1.5.6限位設(shè)置
圖3. SCOUT 4.2.1限位設(shè)置
2 硬件限位監(jiān)控
運(yùn)行范圍的極限通過(guò)數(shù)字量輸入及限位開(kāi)關(guān)來(lái)進(jìn)行監(jiān)控。
硬件限位開(kāi)關(guān)正常時(shí)為常閉狀態(tài)，超出運(yùn)行范圍時(shí)變?yōu)槌ｉ_(kāi)狀態(tài)。
硬件限位開(kāi)關(guān)的激活：
（1） 勾選圖2，3畫(huà)面中Hardware limit switch 的Active選項(xiàng)。
（2） 設(shè)置正向及負(fù)向硬件限位開(kāi)關(guān)的地址，此開(kāi)關(guān)可以是CU320上的數(shù)字量輸入點(diǎn)也可以是ET200S上的數(shù)字量輸入點(diǎn)。
• SCOUT 4.1.5.6軟件中，硬件限位開(kāi)關(guān)的設(shè)置需在圖2中的“l(fā)og address:”設(shè)置框中分別輸入正負(fù)限位開(kāi)關(guān)的地址，在“Bit” 設(shè)置框中輸入正負(fù)限位開(kāi)關(guān)的地址位，如圖2中設(shè)置PI257.0為負(fù)向限位開(kāi)關(guān)，PI257.1為正向限位開(kāi)關(guān)。
• 4.2.1軟件中，硬件限位開(kāi)關(guān)如果連接到Simotion設(shè)備的DI點(diǎn)上可通過(guò)點(diǎn)擊“Negative end b Input”及“Positive end b Input”設(shè)置框右側(cè)的按鈕可直接選擇；也可以輸入開(kāi)關(guān)地址（同圖2設(shè)置）。
圖4. SCOUT 4.2.1硬件限位開(kāi)關(guān)設(shè)置
當(dāng)軸運(yùn)行至限位開(kāi)關(guān)時(shí)觸發(fā)工藝報(bào)警50007：
可通過(guò)兩種方式進(jìn)行處理：
● 手工處理 (無(wú)驅(qū)動(dòng))
通過(guò)手工將軸移動(dòng)至允許的行程范圍，離開(kāi)此限位開(kāi)關(guān)，復(fù)位故障信息，重新使能軸后可運(yùn)行軸。
● 通過(guò)驅(qū)動(dòng)處理
工藝對(duì)象報(bào)警必須被確認(rèn)。報(bào)警信息 Alarm 50009: Limit switch exceeded 仍然保持。當(dāng)限位開(kāi)關(guān)被激活時(shí)軸只能在相反的方向運(yùn)行。重新使能軸后，沿反方向移動(dòng)軸離開(kāi)限位開(kāi)關(guān)。當(dāng)軸離開(kāi)限位開(kāi)關(guān)時(shí)，sensorMonitoring.hwLimitSwitchminus 及sensorMonitoring.hwLimitSwitchPlus 的狀態(tài)為OK，離開(kāi)限位開(kāi)關(guān)后Alarm 50009故障信息可被確認(rèn)。當(dāng)碰到限位開(kāi)關(guān)時(shí)，其位置被存貯。
注意：
軸一旦運(yùn)行超過(guò)限位開(kāi)關(guān)，控制器必須不能掉電以避免限位開(kāi)關(guān)的極性與在允許位置區(qū)域的限位開(kāi)關(guān)方向監(jiān)控的沖突。如果控制器掉電，限位開(kāi)關(guān)極性信息會(huì)丟失。軸必須用人工將其移動(dòng)至允許位置范圍。當(dāng)控制器上電后，軸必須位于允許位置范圍內(nèi)。
如果限位開(kāi)關(guān)被配置做為反向開(kāi)關(guān)或零點(diǎn)開(kāi)關(guān)，這時(shí)在回零期間此限位開(kāi)關(guān)即使在激活狀態(tài)也可被覆蓋。
3 軟件限位監(jiān)控
軟件限位開(kāi)關(guān)的激活：
(1) 勾選圖2，3畫(huà)面中“Software limit switch” 的Active選項(xiàng)。
(2) 勾選“Monitoring of the software limit switches at start of motion”：使能開(kāi)始運(yùn)動(dòng)時(shí)監(jiān)控軟件限位功能。
(3) 在“Behavior for for travel to software limit switch”選擇框中選擇：指定的監(jiān)控軟件限位功能僅在位置控制模式或在所有的模式下使能。
(4) 在“Negative end b”中輸入負(fù)運(yùn)動(dòng)方向軟件限位開(kāi)關(guān)的位置值。
(5) 在“Positive end b”中輸入正運(yùn)動(dòng)方向軟件限位開(kāi)關(guān)的位置值。
(6) 在“Tolerance b for the retrb”中輸入軟件限位開(kāi)關(guān)的位置允差。
當(dāng)實(shí)際值有效時(shí)，軟件限位開(kāi)關(guān)可被設(shè)置并監(jiān)控。軟件限位的位置應(yīng)在硬件限位開(kāi)關(guān)位置之內(nèi)。
當(dāng)軸運(yùn)行至軟件限位位置時(shí)觸發(fā)工藝報(bào)警 40105，40106。
可通過(guò)兩種方式進(jìn)行處理：
● 手工處理 (無(wú)驅(qū)動(dòng))
通過(guò)手工將軸移動(dòng)至允許的行程范圍，離開(kāi)此限位開(kāi)關(guān)，復(fù)位故障信息，重新使能軸后可運(yùn)行軸。
● 通過(guò)驅(qū)動(dòng)處理
軟件限位到達(dá)后出現(xiàn)報(bào)警信息40106，故障復(fù)位后報(bào)警信息消失,再使能軸后讓軸運(yùn)行至反方向離開(kāi)軟件限位位置。
如果軟件限位開(kāi)關(guān)也可用在沒(méi)有回零的軸上進(jìn)行位置監(jiān)控，則
必須設(shè)置軸的配置數(shù)據(jù)“homing.referencingNecessary = NO”。
當(dāng)設(shè)置配置數(shù)據(jù)“homing.referencingNecessary = YES”時(shí)，僅在軸找到零點(diǎn)后軟件限位監(jiān)控功能才有效。
對(duì)于同步運(yùn)動(dòng)及路徑運(yùn)動(dòng)，軟件限位監(jiān)控也有效。對(duì)于違背軟件限位位置時(shí)，同步運(yùn)動(dòng)及路徑運(yùn)動(dòng)以最大減速及最大加加速度終止。
4 開(kāi)始運(yùn)動(dòng)檢查
在運(yùn)動(dòng)開(kāi)始前，控制器檢查限位情況。如果軸位置超過(guò)軟件開(kāi)關(guān)，軸被限制到軟件限位開(kāi)關(guān)位置并且觸發(fā)報(bào)警信息40107，軸將不會(huì)接受運(yùn)動(dòng)命令。配置數(shù)據(jù)“TypeofAxis.Swlimit.monitoringAtMotionStart”可用于激活或不激活在運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)的檢查功能。
若激活軟件限位功能：
(1) 當(dāng)設(shè)置軸的配置數(shù)據(jù)“homing.referencingNecessary = NO”（軟件限位開(kāi)關(guān)也用在沒(méi)有回零的軸上進(jìn)行位置監(jiān)控）時(shí)，如果軸未回過(guò)零點(diǎn)(PositioningState.home=No)，則系統(tǒng)上電后將當(dāng)前位置讀出后與軟件限位設(shè)置的位置進(jìn)行比較，若超出軟件限位范圍則將當(dāng)前位置記作軟件限位值。
例如：上電時(shí)軸的狀態(tài)為未回過(guò)零，實(shí)際位置=160mm，超出軟件限位位置100mm，此時(shí)出現(xiàn)報(bào)警信息40107。復(fù)位故障信息后使能軸再反向運(yùn)行軸，如果之后再正向運(yùn)行軸時(shí)當(dāng)位置到達(dá)160mm時(shí)報(bào)到達(dá)軟件限位故障40107。
(2) 當(dāng)設(shè)置軸的配置數(shù)據(jù)“homing.referencingNecessary = Yes”（軟件限位開(kāi)關(guān)用在已回零的軸上進(jìn)行位置監(jiān)控）時(shí)，如果軸已回過(guò)零點(diǎn) (PositioningState.home=Yes) ，僅在軸找到零點(diǎn)后軟件限位監(jiān)控功能才有效。
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