姓名：鐘寧健
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1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。
使用這個(gè)指令或參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服電機(jī)使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
DG497 Siemens 6ES5313-3AA11 6ES5 313-3AA11 E:1
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PP9794 Siemens 6ES5956-0AA11 6ES5 956-0AA11
PP8643 Wifag WPOS-2 AK-R2 4-5679
PP6521 Schleicher UBE 32 10D Version E 31409246
HA605 Regler Landis & GYR PRV1.64 PVG1.1
DD202 Ferrocontrol V-INT 428 09900673 0990 0673
HA40 Schneider Telemecanique TSXDET3242
PP9695 Softstart Sanftanlauf Danfoss MCI 15 037N0039
DG979 Siemens 6DM1001-3LA02-0
DG381 Siemens 6DS1308-8AB 6DS1 308-8AB E4
PP8360 Inverter board Lenze 4902BB.1A
PP5754 Ferrocontrol FB IOT8
PP3464 Füllstandsanzei?ger Vega Vegamet 512 Z
PP4968 Sicherheitsrela?is Pilz PZE X5V 774593
DG980 Siemens 6DM1001-3LA02-0 6DM1 001-3LA02-0
PP2818 Power Supply ICP Electronics ACE 716A +-12V +-5
PP6191 ABB YTEA250-8 YTEA 250-8 YT212001-AE/2
PP9575 Inverter board Siemens 6SE1200-1EA10-3
DD691 Melsec Controller Mitsubishi AY41
PP7441 Siemens 6SC6500-0UC01
PP2216 Hartmann Braun H&B ABB Freelance DAO01 P 37171-4
TU77 Sieb & Meyer M2 AC Servo 26.36.15 1x 26.36.015.10
PV933 Heller B 23.032 245-000/5134 20.002613-1
PP5382 Siemens SMP-E211 C8451-A107-3
HA418 Ifm OGH504 OGH-FNKG/US100
ON814 Siemens Sitor 6QG1335-3BK02 K-(B6)A(B6)C380?/512-2
ON820 SEW Profibusmodul MQP32D 08241929
ON831 EAE Ein/Ausgabekart?e MIO-400KF REV B
TU657 Ferrocontrol 0900650 AW1-WK
HA769 Power Management Siemens 9AL2137-1AA00-1?AA0
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