長(zhǎng)沙玥勵(lì) 西門(mén)子 6ES7291-8BA20-0XA0 技術(shù)參考
PTO向?qū)б浦?
S7-200 PTO向?qū)б浦仓?S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制，移植時(shí)需要在 S7-200 SMART 中重新運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制向?qū)Ь幊獭?
S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臏y(cè)量系統(tǒng)選擇相對(duì)脈沖，如圖1所示：
圖1. 選擇測(cè)量系統(tǒng)
S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У姆较蚩刂聘鶕?jù)實(shí)際情況可以選擇“單相（1個(gè)輸出）”或者“單相（2個(gè)輸出）”，“單相（2個(gè)輸出）”有方向控制，如圖2所示：
圖2. 選擇方向控制
PTOx_CTRL 指令由 AXISx_CTRL 指令替換，如圖3所示：
圖3. CTRL指令移植
1、I_STOP參數(shù)，在S7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е懈鶕?jù)實(shí)際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負(fù)限位）、STP（停止點(diǎn)）DI點(diǎn)，選擇響應(yīng)為“立即停止”，如圖4所示。如果立即停止為內(nèi)部變量，可以將該內(nèi)部變量通過(guò)DO點(diǎn)控制DI點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。
圖4. 立即停止
2、D_STOP參數(shù)，在S7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е懈鶕?jù)實(shí)際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負(fù)限位）、STP（停止點(diǎn)）DI點(diǎn)，選擇響應(yīng)為“減速停止”，如圖5所示。如果減速停止為內(nèi)部變量，可以使用MOD_EN參數(shù)替換。
圖5. 減速停止
PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替換，如圖6所示：
圖6. MAN指令移植
1、同一時(shí)刻僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N中的一個(gè)命令；
2、如果改變方向需先改變Dir參數(shù)再啟用RUN，Dir=0時(shí)為正向。
PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替換，如圖7所示：
圖7. RUN指令移植
1、S7-200最多25個(gè)包絡(luò)，每個(gè)包絡(luò)最多29步，S7-200 SMART 最多32個(gè)包絡(luò)，每個(gè)包絡(luò)最多16步；
2、S7-200包絡(luò)定義為“單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)”且使用PTOx_ADV指令后繼續(xù)發(fā)送指定脈沖停止功能，在S7-200 SMART 可以使用RPS輸入點(diǎn)停止，可以通過(guò)DO點(diǎn)控制RPS輸入點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，如圖8所示：
圖8. PTOx_ADV 功能移植
PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖9所示：
圖9. PTOx_LDPOS 指令移植
S7-200 MAP 庫(kù)移植至 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制，移植時(shí)需要在 S7-200 SMART 中通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)Ь幊獭?
1、如果 MAP 庫(kù)使用相對(duì)脈沖，S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臏y(cè)量系統(tǒng)選擇相對(duì)脈沖，如圖1：
圖1. 選擇測(cè)量系統(tǒng)
2、S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У姆较蚩刂聘鶕?jù)實(shí)際情況可以選擇“單相（1個(gè)輸出）”或者“單相（2個(gè)輸出）”，如圖2：
圖2. 選擇方向控制
3、如果 MAP 庫(kù)使用工程量，S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臏y(cè)量系統(tǒng)選擇工程單位，如圖3所示：
圖3. Scale_EU_Pulse指令移植
4、最大速度和啟動(dòng)/停止速度在S7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置，如圖4所示：
圖4. 最大速度
5、加減速時(shí)間在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置，如圖5所示：
圖5. 加減速時(shí)間
Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替換，如圖6所示：
圖6. CTRL指令移植
啟動(dòng)/停止速度、最大速度、加減速時(shí)間、正限位和負(fù)限位，在S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置。
1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替換，如圖7所示：
圖7. MoveVelocity指令移植
2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替換，如圖8所示：
圖8. MoveVelocity 指令移植
Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替換，如圖9所示：
圖9. MoveAbsolute指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替換，如圖10所示：
圖10. MoveRelative 指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正數(shù)為正向、負(fù)數(shù)為反向。
Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替換，如圖11所示：
圖11. Q0_X_Home 指令移植
1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置，如圖12所示：
圖12. S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)Х较?、速度設(shè)置
2、Q0_X_Home 指令的 Position 需要在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置參考點(diǎn)偏移量，如圖13所示：
圖13. S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置參考點(diǎn)偏移量
3、需要在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置搜索順序?yàn)?，如圖14所示：
圖14. S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置搜索順序
Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖15：
S7-200 EM253 移植至 S7-200 SMART 時(shí)，硬件差異很大（如表1），因此移植時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器需要與 S7-200 SMART 匹配。
表1.S7-200 EM253與S7-200 SMART硬件差異
| 序號(hào) | 內(nèi)容 | EM253 | S7-200 SMART |
| 1 | 電壓等級(jí) | 5V、12V、24V及5V差分 | 24V |
| 2 | 頻率 | 最高200KHz | 最高100KHz |
| 3 | 輸出 | 漏型輸出和差分輸出 | 源型輸出 |
S7-200 EM253向?qū)б浦仓罶7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制，移植時(shí)需要在S7-200 SMART中重新運(yùn)行向?qū)Ь幊獭?
EM253的運(yùn)動(dòng)控制指令與S7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制指令功能區(qū)別很小，按照表2對(duì)應(yīng)關(guān)系移植：
表2.S7-200 EM253移植至S7-200 SMART指令對(duì)應(yīng)關(guān)系
| 序號(hào) | EM253 | S7-200 SMART |
| 1 | POSx_CTRL | AXISx_CTRL |
| 2 | POSx_MAN | AXISx_MAN |
| 3 | POSx_GOTO | AXISx_GOTO |
| 4 | POSx_RUN | AXISx_RUN |
| 5 | POSx_RSEEK | AXISx_RSEEK |
| 6 | POSx_LDOFF | AXISx_LDOFF |
| 7 | POSx_LDPOS | AXISx_LDPOS |
| 8 | POSx_SRATE | AXISx_SRATE |
| 9 | POSx_DIS | AXISx_DIS |
| 10 | POSx_CLR | 無(wú)相關(guān)指令，使用Q點(diǎn)編程50ms脈沖實(shí)現(xiàn) |
| 11 | POSx_CFG | AXISx_CFG |
S7-200 PWM向?qū)б浦仓罶7-200 SMART PWM，移植時(shí)需要在S7-200 SMART中重新運(yùn)行PWM向?qū)Ь幊獭?
S7-200 PWM 向?qū)б浦仓罶7-200 SMART PWM，移植時(shí)需要在 S7-200 SMART中 重新運(yùn)行PWM向?qū)Ь幊?，如圖1所示：
圖1. PWM向?qū)б浦?
在S7-200 SMART 中重新調(diào)用向?qū)傻?PWMx_RUN 子程序，如圖2所示：
圖2. PWMx_RUN子程序移植
S7-200 與 S7-200 SMART 使用PLS指令控制脈寬調(diào)制（PWM）的SM 定義不同，如表1所示，不能將 S7-200 CPU 編寫(xiě)的 PLS指令程序直接用于S7-200 SMART。
表1.S7-200 與 S7-200 SMART 的SM 對(duì)比
| Q0.0 | S7-200 | S7-200 SMART |
| SM67.0 | PWM更新周期 | PWM更新周期 |
| SM67.1 | PWM更新脈寬 | PWM更新脈寬 |
| SM67.2 | 未使用 | 未使用 |
| SM67.3 | PWM時(shí)間基準(zhǔn)：0=1μs，1=1ms | PWM時(shí)間基準(zhǔn)：0=1μs，1=1ms |
| SM67.4 | PWM更新：0=異步，1=同步 | 未使用 |
| SM67.5 | 未使用 | 未使用 |
| SM67.6 | PTO/PWM模式選擇：0=PTO，1=PWM | PTO/PWM模式選擇：0=PWM，1=PTO |
| SM67.7 | PWM啟用：0=禁止，1=啟用 | PWM啟用：0=禁止，1=啟用 |
S7-200 SMART 只能使用同步更新更改 PWM 波形的特性。
使用 STEP 7 Micro/Win SMART 打開(kāi)S7-200 CPU 的 PLS 指令程序需修改控制字SM67.6，如圖3所示：
