PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)通信協(xié)議。PROFINET 提供了PROFINET IO RT（實(shí)時(shí)）和PROFINET IO IRT（等時(shí)實(shí)時(shí)）兩種實(shí)時(shí)通信方式。
西門子PLC可以通過PROFINET RT 或IRT通信控制 V90 PN，當(dāng)使用IRT時(shí)最短通信循環(huán)周期為2 ms。本文簡(jiǎn)要介紹了V90 PN通信控制常用報(bào)文1、3、5、102、105、111的基本應(yīng)用及不同報(bào)文與GSD, HSP之間的關(guān)系。
V90 PN出廠默認(rèn)的控制模式為“速度控制(S)”，可在V-ASSISTANT調(diào)試軟件中選擇控制報(bào)文1、2、3、5、102、105，如圖2-1所示。
圖2-1選擇報(bào)文
對(duì)應(yīng)報(bào)文結(jié)構(gòu)如圖2-2所示：
首先通過V-ASSISTANT調(diào)試軟件將V90 PN的控制模式修改為“基本定位控制(EPOS)”，之后可以選擇控制報(bào)文7、9、110、111，如圖2-3所示。
注意：從V90 PN 固件版本V1.00.02開始，固件當(dāng)中集成Epos功能，建議擇報(bào)文111。
圖2-3 V-ASSISTANT下選擇報(bào)文
對(duì)應(yīng)報(bào)文結(jié)構(gòu)如圖2-4所示：
圖2-4報(bào)文結(jié)構(gòu)
3.1 GSD文件
PLC通過安裝V90 GSD方式控制V90時(shí)，可選報(bào)文1、2、3、7、9、102、110、111，但無(wú)法選擇5號(hào)及105報(bào)文，如圖2-5所示。因此， 在此方式下PLC無(wú)法使用5號(hào)和105報(bào)文通過DSC控制驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)性能控制。
圖2-5 GSD文件可選擇的報(bào)文
對(duì)于S7-1200 PLC控制V90 PN實(shí)現(xiàn)位置控制有下面兩種方式:
(1) 通過工藝對(duì)象TO
PLC通過TO控制V90實(shí)現(xiàn)定位時(shí)，可通過GSD文件選擇報(bào)文3或102創(chuàng)建TO_Positioning Axis。
(2) 通過V90 內(nèi)部的基本定位控制器(Epos)
PLC可通過報(bào)文111，使用FB284功能塊控制V90 PN實(shí)現(xiàn)基本定位功能。
(3) 可通過報(bào)文102中的MOMRED（轉(zhuǎn)矩降低）來調(diào)節(jié)工作在速度控制模式下V90 PN的轉(zhuǎn)矩限幅。
注意：由于S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以采用PLC TO方式實(shí)現(xiàn)定位時(shí)控制性能偏差。
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3.2 HSP(Hardware Support Package)
通過在博途中安裝HSP, PLC控制V90 PN可以選擇的報(bào)文有1、2、3、5、102、105，如圖2-6所示。
圖2-6 安裝HSP可選擇的報(bào)文
注意：HSP僅可應(yīng)用于S7-1500/1500T PLC:
(1) 僅在 V90 PN 連接至 SIMATIC S7-1500(T)，且 TIA Portal 版本為 V14 及以上時(shí)， 報(bào)文 5 和報(bào)文 105 才可用，并且在配置過程當(dāng)中需要激活等時(shí)同步模式,實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)性能控制。
(2) 可以通過報(bào)文5、105配置速度軸(TO_SpeedAxis)或位置軸(TO_PositioningAxis)。
HSP下載鏈接：https://support.industry.siemens.com/cs/attachments/72341852/TIA_Portal_V14_HSP.zip
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