用自動化設(shè)備替代人工實(shí)現(xiàn)自動裝車，此設(shè)備的導(dǎo)入能夠節(jié)省人力提高生產(chǎn)效率及降低勞動強(qiáng)度。項(xiàng)目方案以桁架機(jī)器人、3D視覺傳感器和激光傳感器為主體，通過自動裝車系統(tǒng)把各個作業(yè)工序連接起來，袋裝無人自動裝車系統(tǒng)很好實(shí)現(xiàn)了本項(xiàng)目的所有功能要求
袋裝無人自動裝車系統(tǒng)項(xiàng)目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：
1.激光傳感器（用于車輛識別和測量）；
2.桁架機(jī)器人+抓手（主體設(shè)備）；
3.視覺傳感器（袋裝料識別和定位）；
4.主控系統(tǒng)
托盤位置可升降，滿足不同車型高效率裝車
1、托盤放置的位置可以根據(jù)車型信息自動升降，以保證機(jī)械手移動距離最合適，提升效率
2、可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車
3D視覺定位，碼垛更精細(xì)
1、高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料
2、根據(jù)袋／包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺
停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
水平停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，如左圖所示，裝車 機(jī)通過碼垛小車行走偏移量來彌補(bǔ)停車位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。
角度停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差，如右圖所示，裝車 機(jī)通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長寬高來計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來 進(jìn)行碼垛計(jì)算。
單臂雙抓手設(shè)計(jì)，提升效率
設(shè)備主要特點(diǎn)
雙抓手，可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)
吸住一體，速度快且不掉包
具有柔性緩沖，防止袋包損壞
安全性考慮：
有作業(yè)現(xiàn)場保護(hù)功能，通過視覺檢測是否有人入侵作業(yè)現(xiàn)場，碼垛是否超限，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)告警或停止作業(yè)，確保人身和機(jī)器安全；
人機(jī)交互有聲光提示，確保桁架機(jī)器人作業(yè)和托盤更換作業(yè)有序進(jìn)行，不干涉；
實(shí)現(xiàn)作業(yè)現(xiàn)場系統(tǒng)監(jiān)控，通過集中監(jiān)控室，可了解所有作業(yè)現(xiàn)場情況，確保安全、準(zhǔn)確作業(yè)；
