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機器人本體的振動、搖動（無顯示異常）：機器人安裝不良、工具固定不良、馬達故障、編碼器故障。

編碼器異常：E30絕對數(shù)據(jù)異常等，編碼器的連接不良、編碼器故障；E52電池異常、I1016電池電壓下降，電池的連接不良、電池的消耗。

示教器異常：E116示教器連接異常等；T/P~CPU基板之間的連接不良、T/P故障、CPU基板的故障。

CPU基板關聯(lián)異常:TP不顯示E4停電異常等，復合電源的不良、連接不良、順序基板的故障、CPU基板的故障。

驅動單元異常：E903伺服通信停止等，驅動單元~CPU基板之間的連接不良、驅動單元的故障、CPU基板的故障。