西門子6SN1145-1BA01-0BA2
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6se70 伺服控制器（MC）集成了定位功能，要實現(xiàn)定位控制可以有三種方法：直接設(shè)定位置控制器，基本定位功能（自由功能塊），F(xiàn)01定位功能。
1 基本定位功能概述
基本定位功能是MC伺服控制器在自由功能塊中固化的功能，可以免費使用，實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)中的一些簡單定位功能，如：homing ,b ,setup 功能?？梢赃x擇旋轉(zhuǎn)軸和線性軸，設(shè)定定位限位開關(guān)等功能，能滿足大部分定位應(yīng)用的要求。
功能圖在說明書的789a,789b,789c 部分，如圖1所示。
圖1
圖2
圖3
2 啟用基本定位功能
首先設(shè)置MC 裝置的參數(shù)，使裝置能在速度閉環(huán)模式驅(qū)動運行（參見調(diào)試手冊P060=3或P060=5的調(diào)試步驟 ），然后設(shè)定參數(shù)激活基本定位功能，流程如下：
圖4西門子6SN1145-1BA01-0BA2
3 基本定位功能的參數(shù)設(shè)定
U856 ---速度的標稱值，即100%轉(zhuǎn)速對應(yīng)的 LU, 通常設(shè)定為額定轉(zhuǎn)速，單位1000LU/min
例如 電機額定轉(zhuǎn)速3000rpm , 編碼器脈沖4096/rev，則U856=4096*3000/1000=12288
U857---加速度標稱值
U858---旋轉(zhuǎn)軸線性軸選擇電 話：18221796961（同微信號）
圖5
裝置合閘使能后，進入o011 狀態(tài)，等待速度，此時對控制字進行設(shè)定可以實現(xiàn)工作模式。首先ENABLE POS/REF，基本定位功能使能激活（B0220連接量使能），然后可以進行各種工作模式的操作。
3.1 Homing mode (回零模式)
Homing mode (回零點) 包含兩種方式Homing on the fly模式和Homing movement模式。
3.1.1 Homing on the fly模式
• Homing 模式使能REF_ON =1 ；
• 模式選擇REF_TYPE=0 ；
• 通過數(shù)字量輸入4或5來觸發(fā)動作，也可與SETUP或 POSITION模式一同使用。
3.1.2 Homing movement 模式
• 模式選擇REF_TYPE=1 ；
• 選擇開關(guān)動作有效時的運行方向，REF_D=0 正向運行過程中，開關(guān)動作有效
REF_D=1 反向向運行過程中，開關(guān)動作有效
• 設(shè)定啟動時的運行方向，正向D_FWD=1或反向B_FWD=1
• 為正向限位D_FWD_STOP 和反向限位B_FWD_STOP分配兩個數(shù)字量開關(guān)，高電平表示到達限位
• Homing 模式使能REF_ON 上升沿激活動作，開始運行 ；
工作時序如下（圖6）：
圖6
3.2 Set up mode (速度模式)
• 使能SETUP_ON=1
• 設(shè)定運行方向D_FWD或B_FWD上升沿觸發(fā)運行動作
• 運行速度設(shè)定U868
• 也可以在設(shè)定好方向后SETUP_ON上升沿觸發(fā)動作
工作時序如下（圖7）
圖7
3.3 Position mode （定位模式）
Position 模式包含兩種定位方式，絕對定位方式和相對定位方式。
3.3.1 Absolute b (絕對定位方式)
• 使能POS_ON=1
• 使能POS_TYP=0
• D_FWD=1正向運行到設(shè)定位置
B_FWD=1 反向運行到設(shè)定位置
D_FWD=0，B_FWD=0最短路徑運行到設(shè)定位置
• 位置設(shè)定U867,速度U868
3.3.2 Relative b (相對定位方式)
西門子6SN1145-1BA01-0BA2
• 使能POS_ON=1電 話：18221796961（同微信號）
• 使能POS_TYP=1
• 數(shù)據(jù)裝入方式SPV_RIE_TYP=0
• 位置設(shè)定U867,速度U868
• 運行方向由設(shè)定位置的符號決定
• 每次SPV_RIE上升沿觸發(fā)一次新的相對定位運行
西門子變頻器G120系列6SL3210-1PC22-2UL0
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6SL3210-1NE13-1AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 1,1KW
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6SL3244-0BB12-1PA0 SINAMICS G120 CU240E-2 DP
6SL3244-0BB12-1PA1 SINAMICS G120 CU240E-2 DP
6SL3244-0BB13-1BA0 SINAMICS G120 CU240E-2 F
6SL3244-0BB13-1BA1 SINAMICS G120 CU240E-2 F
6SL3244-0BB13-1FA0 SINAMICS G120 CU240E-2 PN-F
6SL3244-0BB13-1PA0 SINAMICS G120 CU240E-2 DP-F
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6SL3246-0BA22-1BA0 SINAMICS CU250S-2
6SL3246-0BA22-1CA0 SINAMICS CU250S-2 CAN
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6SL3246-0BA22-1PA0 SINAMICS CU250S-2 DP
6SL3252-0BB00-0AA0 BRAKE RELAY FOR PM
西門子6SN1145-1BA01-0BA2電 話：18221796961（同微信號）
6SL3210-1PB13-0AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-230V-0.55KW
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6SL3210-1NE21-0UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-4KW
