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北京企業(yè)/政府機(jī)器人


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研究了大型互連機(jī)械系統(tǒng)的有效仿真問題。對于大型復(fù)雜虛擬環(huán)境的觸覺展示這樣的應(yīng)用領(lǐng)域來說，動(dòng)態(tài)仿真軟件與硬件仍然太慢北京企業(yè)/政府機(jī)器人，無法實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)精確性。特別是，具有閉式運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈的機(jī)構(gòu)需要求解一個(gè)具有代數(shù)約束的微分方程組(DAE)，這個(gè)方程組通常很復(fù)雜，目前利用單處理器機(jī)器難以實(shí)時(shí)計(jì)算。另一方面，目前大部分算法的結(jié)構(gòu)要想實(shí)現(xiàn)并行化也非易事。北京企業(yè)/政府機(jī)器人本文提出了一個(gè)DAE仿真技術(shù)并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)檢驗(yàn)，它有助于借助某種隨機(jī)度來實(shí)現(xiàn)有效的并行化。


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