ABB DSQC346
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機(jī)器人離線編程系統(tǒng)正朝著一個智能化、專用化的方向發(fā)展，用戶操作越來越簡單方便，并且能夠快速生成控制程序。在某些具體的應(yīng)用領(lǐng)域可以實現(xiàn)參數(shù)化，極大的簡化了用戶的操作。同時機(jī)器人離線編程技術(shù)對機(jī)器人的推廣應(yīng)用及其工作效率的提升有著重要的意義，離線編程可以大幅度節(jié)約制造時間，實現(xiàn)機(jī)器人的實時仿真，為機(jī)器人的編程和調(diào)試提供靈活的工作環(huán)境所以說離線編程是機(jī)器人發(fā)展的一個大的方向。
隨著科學(xué)技術(shù)日新月異的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人已成為當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務(wù)和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應(yīng)用空間。機(jī)器人技術(shù)的提出大約也有五六十年的時間了，到了七十年代后，隨著計算機(jī)的發(fā)展，機(jī)器人才廣泛應(yīng)用于工業(yè)的生產(chǎn)上。隨著機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人技術(shù)也由單一的工業(yè)生產(chǎn)方面進(jìn)一步向各個領(lǐng)域延伸和應(yīng)用，由此出現(xiàn)了一批能夠應(yīng)用于建筑、醫(yī)療、飛行領(lǐng)域的機(jī)器人。
九十年代以后，由于人工智能、機(jī)械電子和計算機(jī)技術(shù)以及傳感器技術(shù)的迅猛發(fā)展，使得機(jī)器人技術(shù)更上一個新的臺階，所以說機(jī)器人技術(shù)將沿著智能化、復(fù)雜化的趨勢發(fā)展下去。
簡單的說機(jī)器人就是一種能夠自動執(zhí)行程序，完成工作的機(jī)械裝置，它可以通過預(yù)先設(shè)定好的程序進(jìn)行工作，也可以通過某種通訊設(shè)備與人類進(jìn)行溝通已完成預(yù)定的任務(wù)。
既然機(jī)器人的智能化發(fā)展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機(jī)器人的編程方式了。
首先說一下機(jī)器人編程是為了讓機(jī)器人自動執(zhí)行某項操作任務(wù)而人工為其編寫的動作順序程序。根據(jù)機(jī)器人控制器類型以及芯片復(fù)雜程度的不同，通?？刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機(jī)器人編程方式有以下兩種：
**種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動，以使機(jī)器人運(yùn)動到預(yù)定的位置，同時將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對機(jī)器人進(jìn)行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說說示教器，各家機(jī)器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機(jī)好，蘋果和安卓兩家一統(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學(xué)機(jī)器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。
對應(yīng)用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費(fèi)用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實際需求挑選器材，結(jié)合走線空間，大體上算出PCB的巨細(xì)。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。
（1） 高速信號布局
在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質(zhì)量的影響，高速信號走線應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達(dá)幾百M(fèi)Hz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。
（2） 數(shù)模器材布局
在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數(shù)字地中心畫出一個獨立的屬于模仿信號的區(qū)域，防止數(shù)字信號對模仿信號的攪擾。關(guān)于一些數(shù)?；旌掀鞑?，如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號源，減小數(shù)字噪聲對模仿地的影響。
（3） 時鐘的布局
關(guān)于時鐘、片選和總線信號，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。
（4）退耦布局
為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關(guān)門瞬間的充放電能。
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