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工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。工業(yè)機器人技術(shù)涉及機構(gòu)學(xué)、控制理論和技術(shù)、計算機、傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等諸多領(lǐng)域，是一門多學(xué)科的綜合性高新技術(shù)，當(dāng)代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛，同時機器人的應(yīng)用情況也標(biāo)志著一個國家制造業(yè)及其工業(yè)自動化的水平。
2. 工業(yè)機器人構(gòu)成
機器人正常工作的基礎(chǔ)由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成，其中硬件系統(tǒng)包括機械系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)及計算機與控制系統(tǒng);軟件系統(tǒng)則是所有控制程序的統(tǒng)稱。
(1)手部
又稱抓取機構(gòu)或夾持器或終端效應(yīng)器，用以直接抓取工件或工具。在手部可安裝某些專用工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘(母)擰緊器，這些可視為專用的特殊手部。工業(yè)機器人所用手部有機械式、真空、磁力及粘附式手爪。
(2)腕部
連接手部與臂部的部件，用以支撐和調(diào)整末端執(zhí)行器(手部)的姿態(tài)，確定物件的姿態(tài)(方向)。
(3)臂部
支撐腕部的部件，由操作機的動力關(guān)節(jié)和連桿件等構(gòu)成，用以承受工件和工具的負(fù)荷，改變它們的空間位置并將它們送至預(yù)定的位置。
(4)機身
又稱為立柱，是支撐臂的部件，用以擴大臂部的活動范圍。
(5)機座及行走機構(gòu)
支撐整個工業(yè)機器人的基礎(chǔ)件，用以確定或改變整臺機器人的位置。
(6)驅(qū)動系統(tǒng)
工業(yè)機器人的動力源，又稱為移動器，由驅(qū)動器、減速器及檢測元件等組成。
(7)控制系統(tǒng)
控制工業(yè)機器人按預(yù)定要求進(jìn)行動作的位置，也是由人操作啟動、停機及示教機器人的一種裝置，其核心是計算機控制系統(tǒng)。
機器人的精度與執(zhí)行工作的速度由硬件系統(tǒng)決定，而機器人執(zhí)行何種操作、操作控制的方便性則由機器人的軟件系統(tǒng)決定，軟件系統(tǒng)可分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件

系統(tǒng)軟件是由機器人制造廠商提供，相當(dāng)于機器人的操作系統(tǒng)，它提供了各種控制機器人動作的手段和指令系統(tǒng)。應(yīng)用軟件是由用戶編制的，它是機器人完成具體任務(wù)的程序。機器人系統(tǒng)軟件的主要功能有：提供人—機器人對話的手段、提供控制機器人的指令系統(tǒng)與編程環(huán)境、監(jiān)控和管理機器人完成任務(wù)的過程和實時監(jiān)控各關(guān)節(jié)的運動。
按系統(tǒng)軟件功能的不同，機器人系統(tǒng)軟件可用分級的方法概括，如圖3所示。機器人具有的不同軟件級別，是區(qū)別機器人先進(jìn)性的重要標(biāo)志。機器人的編程語言是機器人系統(tǒng)軟件的重要組成部分，其發(fā)展與機器人技術(shù)的發(fā)展是同步的，與系統(tǒng)軟件的分級結(jié)構(gòu)相對應(yīng)。

3. 工業(yè)機器人在厚板加工中的應(yīng)用
工業(yè)機器人可滿足當(dāng)今工業(yè)成本與時間高效性的需求，以及對材料加工的柔性需求，以其高效性、低成本、柔性好等優(yōu)勢，可作為替換傳統(tǒng)機械加工單元的自動化加工設(shè)備。
與數(shù)控加工中心、FMC等其他加工設(shè)備相比，工業(yè)機器人應(yīng)用于機械加工領(lǐng)域具有成本低、自動化程度高、柔性好及安裝空間小等優(yōu)點，可適應(yīng)多品種、小批量、現(xiàn)場加工的現(xiàn)代生產(chǎn)要求，可滿足各種復(fù)雜工件的加工要求。
在中厚板的實際加工生產(chǎn)中，使用工業(yè)機器人主要為了降低工件的加工難度，提高工件的加工效率和精度等。
具體體現(xiàn)在以下三個方面：
(1)對一些非直線形坡口的加工，提高工件的加工效率和精度
在實際的生產(chǎn)中，為了使中厚板在焊接中能夠更好地熔合，需要對其進(jìn)行坡口加工。對于一些直線形坡口可使用導(dǎo)軌切割機和銑邊機進(jìn)行加工，而對于一些非直線形坡口，為了提高其加工效率和精度，需要使用坡口加工機器人對其進(jìn)行加工。例如，挖掘機斗桿和動臂的“大頭板”，產(chǎn)品形狀不規(guī)則，坡口較多并且大小不一，因此在對其坡口加工的過程中必須借助坡口切割機器人柔性化和無限回轉(zhuǎn)的功能對其進(jìn)行坡口的加工，以提高產(chǎn)品加工的效率和精度

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