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S7-200 MAP 庫(kù)移植至 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制，移植時(shí)需要在 S7-200 SMART 中通過運(yùn)動(dòng)控制向?qū)Ь幊獭?
1、如果 MAP 庫(kù)使用相對(duì)脈沖，S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臏y(cè)量系統(tǒng)選擇相對(duì)脈沖，如圖1：
圖1. 選擇測(cè)量系統(tǒng)
2、S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У姆较蚩刂聘鶕?jù)實(shí)際情況可以選擇“單相（1個(gè)輸出）”或者“單相（2個(gè)輸出）”，如圖2：
圖2. 選擇方向控制
3、如果 MAP 庫(kù)使用工程量，S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臏y(cè)量系統(tǒng)選擇工程單位，如圖3所示：
圖3. Scale_EU_Pulse指令移植
4、最大速度和啟動(dòng)/停止速度在S7-200 SMART運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置，如圖4所示：
圖4. 最大速度
5、加減速時(shí)間在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置，如圖5所示：
圖5. 加減速時(shí)間
Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替換，如圖6所示：
圖6. CTRL指令移植
啟動(dòng)/停止速度、最大速度、加減速時(shí)間、正限位和負(fù)限位，在S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置。
1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運(yùn)動(dòng)過程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替換，如圖7所示：
圖7. MoveVelocity指令移植
2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運(yùn)動(dòng)過程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替換，如圖8所示：
圖8. MoveVelocity 指令移植
Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替換，如圖9所示：
圖9. MoveAbsolute指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替換，如圖10所示：
圖10. MoveRelative 指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正數(shù)為正向、負(fù)數(shù)為反向。
Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替換，如圖11所示：
圖11. Q0_X_Home 指令移植
1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置，如圖12所示：
圖12. S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)Х较?、速度設(shè)置
2、Q0_X_Home 指令的 Position 需要在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置參考點(diǎn)偏移量，如圖13所示：
圖13. S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置參考點(diǎn)偏移量
3、需要在 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е性O(shè)置搜索順序?yàn)?，如圖14所示：
圖14. S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置搜索順序
Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖15：
圖15. Q0_X_LoadPos 指令移植
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