IAI服務機械手Vanguard擰緊機
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碼垛機器人是一種用來自動執(zhí)行工作的機器裝置，使用中它可接受人的指揮，又可正確的運行預先編排的程序，能根據用人工智能技術制定的原則綱領行動，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質、塑膠）上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。其目的是協(xié)助或取代人類的重復工作，如：生產業(yè)、建筑業(yè)都可應用。
碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上位置的動作循環(huán)。故根據機器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。
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