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諧波減速器是低負(fù)載工業(yè)機(jī)器人常用的一種新型齒輪減速器傳動機(jī)構(gòu)。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發(fā)生器組成，其中剛性輪的齒數(shù)略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動大、體積小、部分零件、傳動效率高等優(yōu)點，
這種單臺傳動比可達(dá)50-4000，傳動效率可達(dá)92%-96%。諧波減速器由三個主要部件組成：波浪發(fā)生器、柔性傳動裝置和剛性傳動裝置。波浪發(fā)生器將柔性傳輸變?yōu)榭烧{(diào)節(jié)的彈性變形和剛性傳輸網(wǎng)格，用于運動和電力傳輸。變速器可以實現(xiàn)高減速比，但其負(fù)載、剛度和壽命不如RV，因此多用于輕載機(jī)器人。
諧波減速器工作原理：諧波減速器采用柔性齒輪箱產(chǎn)生可調(diào)節(jié)的彈性變形波，使內(nèi)部剛性齒輪箱與柔性齒輪箱之間的相對階梯齒傳遞動力，實現(xiàn)減速目標(biāo)。這種類型的變速器與普通變速器有根本不同，在網(wǎng)格理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面有自己的特點。
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