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焊接好的成品板：
遇到的問題一，采用+12P（圖中的+12V）和VPP分開的設(shè)計？
機器人隊的H橋第一版，（MOSFET管和負載的）VPP和（IR2104S和光耦的）+12P，由外部分別供電；為了簡化對鋰電池的要求，并且方便模塊化的使用，第二版的+12P經(jīng)VPP從LM2596給出（它在市場上很常見，而且開關(guān)特性適應(yīng)寬電壓輸入）。
這里仍然采用了第一版的設(shè)計，即VPP和+12P分開供電。
原因a：硬件成本的考慮。三個光耦加上兩個IR2104S芯片的功耗是非常低的，即使同時掛載10個H橋，采用1個負載電流為200mA的開關(guān)穩(wěn)壓芯片也就夠了。
原因b：解放了VPP的輸入范圍。由于IR2104S的工作電壓為10V～20V，而光耦6N135的最高工作電壓為15V，光耦TLP521-1的最高工作電壓為24V，因此這里取+12P為它們供電。如果是第二版的設(shè)計，為了獲得這個+12P，VPP必須保持在14V以上。分開供電的話，VPP可以為0V以上的任意值（當(dāng)然還要考慮輸入電容和MOSFET的耐壓）。
CTI-Cryogenics High Capacity Compressor 8128903G004
